怎么安装global_planner
时间: 2024-09-30 07:07:00 浏览: 22
安装ROS的global_planner包通常涉及以下步骤,假设你已经在ROS工作空间中,并且使用的是Noetic(Noetic Navigations)或更高版本:
1. **更新源码仓库**:
- 打开终端,运行 `sudo apt-get update`
- 可能还需要更新ROS仓库:`sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full`
2. **添加额外的存储库**(如果必要,例如从特定源安装):
- 需要global_planner的具体包名,比如`move_base`:
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys <INSERT KEY ID>
echo "deb <SOURCE_URL> noetic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/<REPO_NAME>.list
```
3. **安装包**:
- 更新软件包列表:`sudo apt-get update`
- 安装global_planner:`sudo apt-get install ros-noetic-move-base-global-planner`
4. **启动和服务管理**:
- 重启ROS以便应用新的设置:`sudo systemctl restart roscore`
- 确认global_planner正在运行:`rosls` 或者 `rosservice list | grep global_planner`
注意替换 `<INSERT KEY ID>` 和 `<SOURCE_URL>` 为实际的密钥ID和源地址,这些可以在发布者的官方网站或GitHub页面上找到。
如果你是从源代码构建的,你可能需要访问global_planner项目的GitHub仓库,克隆项目,然后按照项目文档的说明进行编译和安装。