mavros 如何给不同通道赋值

对于mavros来说，可以使用以下命令给不同通道赋值：

1. 对于RC Override消息，可以使用以下命令：

rosrun mavros mavsys rate --all 10
rostopic pub /mavros/rc/override mavros_msgs/OverrideRCIn "channels: [1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500]" -r 10

其中，channels数组中的每一个元素都代表一个通道的值，例如，channels[0]代表通道1的值，channels[1]代表通道2的值，以此类推。

2. 对于Manual Control消息，可以使用以下命令：

rosrun mavros mavsys rate --all 10
rostopic pub /mavros/manual_control/control mavros_msgs/ManualControl "x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
r: 0.0
buttons: 0" -r 10

其中，x，y，z和r分别代表四个通道的值，buttons代表按钮的状态。

相关问题

void set_pwm(ros::Publisher& pub, int pwm) { mavros_msgs::OverrideRCIn msg; msg.channels[8] = pwm; // channel 9对应的mavros通道为8 pub.publish(msg); } 查看通道8的实时数据

您可以通过使用mavros的命令行工具rostopic来查看通道8的实时数据。具体操作如下：

1. 打开一个终端，运行roscore启动ROS核心。

2. 打开另一个终端，运行以下命令来启动mavros节点：

   roslaunch mavros apm.launch

3. 打开第三个终端，运行以下命令来查看通道8的实时数据：

   rostopic echo /mavros/rc/override

这个命令将会实时显示通道8的数据，您可以通过修改set_pwm函数中的参数来改变通道8的值，从而在终端中观察到实时数据的变化。

但是我赋值之后为什么在rostopic echo /mavros/rc/in 没有看到值的改变

如果你在使用以上命令给不同通道赋值后，在 `rostopic echo /mavros/rc/in` 中没有看到值的改变，可能是因为你没有启动对应的节点或者消息中的频率和你的飞控上报频率不一致。你可以检查以下几点：

1. 确认你已经启动了 `mavros` 节点，可以通过 `rosnode list` 命令查看是否有 `mavros` 节点在运行。

2. 确认你的飞控支持 RC Override 或者 Manual Control 消息，并且已经正确配置了参数。

3. 确认你发布 RC Override 或者 Manual Control 消息的频率和你的飞控上报频率一致。你可以通过 `rosrun mavros mavsys rate --all` 命令来设置 `mavros` 所有消息的发布频率，也可以使用 `rostopic hz /mavros/rc/in` 命令来查看当前 `mavros` 接收到 RC In 消息的频率。

如果以上几点都没有问题，你可以尝试使用 `rostopic pub` 命令手动发布 RC Override 或者 Manual Control 消息，并在 `rostopic echo /mavros/rc/in` 中查看是否有值的改变。如果还有问题，可以尝试通过调试信息找到问题所在。