orientation四元数表示

四元数是一种表示旋转的数学工具，可以通过一个四元数来表示旋转的方向和角度。而orientation四元数表示的是一个物体的朝向，通常用于三维图形学中的模型变换和动画计算。

一个orientation四元数通常用一个四元组表示，具体形式为：

q = [w, x, y, z]

其中，w是标量部分，x、y、z是向量部分，表示旋转轴在x、y、z三个轴上的分量。这个四元数表示的旋转可以通过以下公式进行计算：

v' = q * v * q^-1

其中，v是一个三维向量，表示旋转前的位置，v'是旋转后的位置，q^-1是q的逆四元数。

通过orientation四元数，可以实现物体的旋转、缩放和平移等变换操作。