Ubuntu 22.04.2安装ROS

1. 安装Ubuntu系统

如需使用ROS，则需要在计算机上安装Ubuntu操作系统。推荐使用最新版本，例如Ubuntu 22.04.2 LTS（长期支持版本）。

2. 安装ROS

要安装ROS，请按照以下步骤进行：

- 添加ROS存储库到apt sources列表：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这将添加ROS存储库到计算机的软件包源列表。

- 添加ROS Key：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这将添加ROS官方密钥以验证下载的软件包。

- 更新软件包列表：

sudo apt-get update

- 安装ROS：

sudo apt-get install ros-foxy-desktop-full

这将安装ROS桌面完整版，包括所有核心组件。此命令将下载并安装大量软件包，需要时间较长。

3. 配置ROS环境

安装ROS后，需要设置ROS环境变量。

- 配置ROS源：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

- 将ROS源添加到.bashrc，以便在每个启动终端时自动配置ROS环境：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 安装ROS工具（可选）

可以通过以下命令安装一些常用的ROS工具：

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

这将安装rosdep工具，它用于安装ROS软件包的依赖项，rosinstall和wstool用于下载ROS软件包，而build-essential是为ROS开发设置基本工具集。

5. 测试安装

在终端窗口中输入以下命令以查看是否成功安装ROS：

roscore

如果一切正常，您应该看到ROS节点和主机名。现在可以开始使用ROS了！