请帮我写一个STM32F103开发版PWM控制步进电机的代码
时间: 2023-06-27 18:08:27 浏览: 54
好的,以下是一个简单的例程,使用TIM2模块控制步进电机的旋转方向和速度:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define STEPPER_PULS_PIN GPIO_Pin_0 // 步进电机脉冲引脚
#define STEPPER_DIR_PIN GPIO_Pin_1 // 步进电机方向引脚
#define STEPPER_GPIO GPIOA // 步进电机控制引脚所在的GPIO
#define STEPPER_TIM TIM2 // 用于产生PWM信号的定时器
int main(void)
{
// 初始化GPIO
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_PULS_PIN | STEPPER_DIR_PIN;
GPIO_Init(STEPPER_GPIO, &GPIO_InitStructure);
// 初始化定时器
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1; // PWM信号周期为1000个计数器时钟周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 计数器时钟频率为72MHz/72=1MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(STEPPER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(STEPPER_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(STEPPER_TIM, ENABLE);
// 控制步进电机
while (1)
{
// 步进电机正转
GPIO_WriteBit(STEPPER_GPIO, STEPPER_DIR_PIN, Bit_RESET);
for(int i = 0; i < 200; i++) // 步进电机转一圈需要200个脉冲
{
TIM_SetCompare1(STEPPER_TIM, 500); // 控制PWM占空比
GPIO_WriteBit(STEPPER_GPIO, STEPPER_PULS_PIN, Bit_SET);
for(int j = 0; j < 1000; j++); // 延时一段时间
GPIO_WriteBit(STEPPER_GPIO, STEPPER_PULS_PIN, Bit_RESET);
for(int j = 0; j < 1000; j++);
}
// 步进电机反转
GPIO_WriteBit(STEPPER_GPIO, STEPPER_DIR_PIN, Bit_SET);
for(int i = 0; i < 200; i++)
{
TIM_SetCompare1(STEPPER_TIM, 500);
GPIO_WriteBit(STEPPER_GPIO, STEPPER_PULS_PIN, Bit_SET);
for(int j = 0; j < 1000; j++);
GPIO_WriteBit(STEPPER_GPIO, STEPPER_PULS_PIN, Bit_RESET);
for(int j = 0; j < 1000; j++);
}
}
}
```
这个例程中,步进电机的脉冲引脚和方向引脚分别连接到了PA0和PA1引脚。需要注意的是,步进电机的控制引脚的GPIO需要在代码中进行初始化。
在主函数中,首先对定时器进行了初始化,设置了PWM信号的周期和占空比。然后进入了一个死循环,控制步进电机正反转。在控制步进电机转动的过程中,每个脉冲之间使用一个短暂的延时来保证脉冲之间的时间间隔。
需要注意的是,这个例程只是一个简单的示例,实际使用时需要根据具体的步进电机和应用场景进行适当的修改。