osg通过四元素转换一个osg::Matrixd旋转矩阵

在OpenSceneGraph中，使用四元数可以方便地进行旋转操作。四元数表示为(x,y,z,w)，其中(x,y,z)表示一个向量，w表示一个标量。可以使用osg::Quat类来创建四元数对象。创建一个四元数对象的方式如下：

osg::Quat quat(rotation_angle, rotation_axis);

其中，rotation_angle是旋转角度，rotation_axis是旋转轴。接下来，可以将四元数转换为矩阵，使用osg::Matrixd类的makeRotate()函数：

osg::Matrixd rotation_matrix;
rotation_matrix.makeRotate(quat);

makeRotate()函数将四元数转换为旋转矩阵并将其存储在rotation_matrix中。现在，rotation_matrix就可以用于旋转场景中的对象。