std::vector<featureTrackToResidualize<S>> feature_tracks_to_residualize_; size_t num_feature_tracks_residualized_; std::vector<size_t> tracks_to_remove_; size_t last_feature_id_;

这些变量可能与MSCKF算法中特征跟踪的残差相关。feature_tracks_to_residualize_可能是指需要进行残差计算的特征点轨迹，num_feature_tracks_residualized_可能是指已经进行残差计算的特征点轨迹数量。tracks_to_remove_可能是指需要从特征点轨迹中移除的轨迹，可能是因为它们已经不再被跟踪或者对状态估计不再有贡献。last_feature_id_可能是指最后一个被跟踪的特征点的ID，可能用于生成新的特征点ID。