轴向量double a[3],夹角Angle,求实际的角度,C++
时间: 2024-05-14 17:18:24 浏览: 9
可以使用以下代码计算实际角度:
```c++
#include <cmath>
double angle(double a[3], double Angle) {
double norm_a = sqrt(a[0] * a[0] + a[1] * a[1] + a[2] * a[2]);
double theta = Angle * M_PI / 180.0;
double cos_theta = cos(theta);
double sin_theta = sin(theta);
double b[3];
b[0] = (cos_theta + (1 - cos_theta) * a[0] * a[0]) * a[0] + ((1 - cos_theta) * a[0] * a[1] - sin_theta * a[2]) * a[1] + ((1 - cos_theta) * a[0] * a[2] + sin_theta * a[1]) * a[2];
b[1] = ((1 - cos_theta) * a[0] * a[1] + sin_theta * a[2]) * a[0] + (cos_theta + (1 - cos_theta) * a[1] * a[1]) * a[1] + ((1 - cos_theta) * a[1] * a[2] - sin_theta * a[0]) * a[2];
b[2] = ((1 - cos_theta) * a[0] * a[2] - sin_theta * a[1]) * a[0] + ((1 - cos_theta) * a[1] * a[2] + sin_theta * a[0]) * a[1] + (cos_theta + (1 - cos_theta) * a[2] * a[2]) * a[2];
double norm_b = sqrt(b[0] * b[0] + b[1] * b[1] + b[2] * b[2]);
return acos((a[0] * b[0] + a[1] * b[1] + a[2] * b[2]) / (norm_a * norm_b)) * 180.0 / M_PI;
}
```
其中,输入参数 `a` 是一个包含三个元素的数组,表示向量的 x、y、z 分量;`Angle` 表示旋转角度(单位为度)。
函数使用 Rodrigues 公式进行旋转,计算出旋转后的向量 `b`,并计算输入向量 `a` 和旋转后的向量 `b` 之间的夹角。最后将弧度转换为角度并返回。
需要注意的是,上述代码中使用了 C++ 标准库中的 `cos`、`sin` 和 `sqrt` 函数,需要在程序中包含头文件 `<cmath>`。