ros中 while循环加上时间演示
时间: 2023-11-12 14:16:59 浏览: 59
在ROS中,可以使用定时器(`rospy.Timer()`)来实现定时执行某个函数的功能,同时也可以在函数中加入时间延时来控制函数执行的时间间隔。
下面是一个简单的 ROS 程序,其中包含了一个 `while` 循环和时间延时的功能:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
import time
def main_loop():
while not rospy.is_shutdown():
# do some work
print("working...")
time.sleep(0.1) # time delay
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('my_node')
main_loop()
```
在上述程序中,`main_loop()` 函数是一个主循环,其中包含了一个 `while` 循环。在 `while` 循环中,程序每隔 `0.1` 秒输出一次 "working...",然后进行 `sleep` 延时。
在实际应用中,如果需要执行一些比较耗时的任务,可以将任务放在 `main_loop()` 函数中,然后使用时间延时来控制任务的执行频率,以避免程序负载过重导致崩溃。
同时,还可以使用 ROS 的定时器来实现类似的功能,如下所示:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
def timer_callback(event):
print("working...")
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('my_node')
rospy.Timer(rospy.Duration(0.1), timer_callback)
rospy.spin()
```
在上述程序中,`timer_callback()` 函数是一个回调函数,用于处理定时器事件。在 `timer_callback()` 函数中,程序每隔 `0.1` 秒输出一次 "working..."。然后,使用 `rospy.Timer()` 函数来创建一个定时器,定时调用 `timer_callback()` 函数。最后,使用 `rospy.spin()` 函数来阻塞程序。
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