小车记录路径自动返回设计代码

以下是一个简单的小车记录路径自动返回的设计代码：

# 导入GPIO库
import RPi.GPIO as GPIO
# 导入时间库
import time

# 设置GPIO模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义引脚
IN1 = 26
IN2 = 19
IN3 = 13
IN4 = 6
ENA = 20
ENB = 21

# 设置引脚为输出模式
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)

# 创建PWM对象
pwma = GPIO.PWM(ENA, 500)
pwmb = GPIO.PWM(ENB, 500)

# 启动PWM
pwma.start(0)
pwmb.start(0)

# 定义小车运动函数
def run():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwma.ChangeDutyCycle(50)
    pwmb.ChangeDutyCycle(50)

# 定义小车停止函数
def stop():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwma.ChangeDutyCycle(0)
    pwmb.ChangeDutyCycle(0)

# 定义小车返回函数
def back():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwma.ChangeDutyCycle(50)
    pwmb.ChangeDutyCycle(50)

# 记录小车运动路径
path = []

# 开始记录
while True:
    # 小车运动
    run()
    # 记录小车当前位置
    path.append((GPIO.input(IN1), GPIO.input(IN2), GPIO.input(IN3), GPIO.input(IN4)))
    # 停顿1秒
    time.sleep(1)
    # 如果小车到达了终点，则停止记录并返回
    if 到达终点:
        stop()
        break

# 小车返回
for p in reversed(path):
    # 根据路径逆向运动
    if p == (GPIO.HIGH, GPIO.LOW, GPIO.HIGH, GPIO.LOW):
        back()
    elif p == (GPIO.LOW, GPIO.HIGH, GPIO.LOW, GPIO.HIGH):
        back()
    elif p == (GPIO.LOW, GPIO.HIGH, GPIO.HIGH, GPIO.LOW):
        back()
    elif p == (GPIO.HIGH, GPIO.LOW, GPIO.LOW, GPIO.HIGH):
        back()
    # 停顿1秒
    time.sleep(1)

# 停止PWM
pwma.stop()
pwmb.stop()

# 清理GPIO引脚状态
GPIO.cleanup()

需要注意的是，代码中的 `到达终点` 需要根据实际情况进行修改，以确保小车能够在到达终点后停止记录路径并自动返回。另外，代码中的小车运动方向和路径记录方式是根据具体情况进行定义的，也需要根据实际情况进行修改。