基于超声波能上下左右跟随目标并发射炮弹的结构代码
时间: 2024-06-09 11:08:39 浏览: 16
以下是一个基于超声波能上下左右跟随目标并发射炮弹的简单结构代码,需要注意的是这仅仅是一个演示代码,具体实现需要根据具体情况进行修改和完善。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
trig_pin = 23
echo_pin = 24
GPIO.setup(trig_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo_pin, GPIO.IN)
motor_x_pin = 17
motor_y_pin = 18
GPIO.setup(motor_x_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor_y_pin, GPIO.OUT)
pwm_x = GPIO.PWM(motor_x_pin, 50)
pwm_y = GPIO.PWM(motor_y_pin, 50)
pwm_x.start(0)
pwm_y.start(0)
servo_pin = 25
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
pwm_servo = GPIO.PWM(servo_pin, 50)
pwm_servo.start(0)
def distance():
GPIO.output(trig_pin, True)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(trig_pin, False)
while GPIO.input(echo_pin) == False:
start_time = time.time()
while GPIO.input(echo_pin) == True:
end_time = time.time()
duration = end_time - start_time
distance = duration * 34300 / 2
return distance
def move_x(angle):
duty_cycle = angle / 18 + 2
pwm_x.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
def move_y(angle):
duty_cycle = angle / 18 + 2
pwm_y.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
def move_servo(angle):
duty_cycle = angle / 18 + 2
pwm_servo.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
while True:
dist = distance()
print("Distance: ", dist)
if dist < 50:
move_x(0)
move_y(0)
move_servo(90)
time.sleep(0.5)
move_servo(0)
# 发射炮弹的代码
else:
x_angle = (dist - 50) * 0.5
y_angle = (dist - 50) * 0.3
if x_angle > 90:
x_angle = 90
elif x_angle < 0:
x_angle = 0
if y_angle > 90:
y_angle = 90
elif y_angle < 0:
y_angle = 0
move_x(x_angle)
move_y(y_angle)
```
该代码使用树莓派控制了两个舵机分别控制炮塔的上下左右运动,使用超声波传感器来计算目标距离,当目标距离小于50cm时,炮塔会自动对准目标并发射炮弹。
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