encoder_speed = (encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR; 这段代码是什么意思

时间: 2024-05-21 11:15:28 浏览: 45
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Encoder_decoder.zip

这段代码是用来计算编码器的旋转速度的。 其中，encoder_count表示当前时间时刻编码器的计数值，last_encoder_count表示上一个时间时刻编码器的计数值，ENCODER_PPR表示编码器的每转脉冲数。 该代码首先计算编码器在两个时间点之间的计数差（即当前计数值减去上一个时间时刻的计数值），然后乘以一个常数系数7200，再除以每转脉冲数ENCODER_PPR，最后得到编码器的旋转速度（单位为转/分钟）。
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float Read_Encoder_Speed(void) { static int Encoder_Count_Last = 0; static uint32_t Time_Last = 0; int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = time(NULL) * 1000; if (Encoder_Count > 0xefff) { Encoder_Count -= 0xffff; } float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0; Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed; }这段代码是什么意思

这段代码是读取编码器的速度并返回速度值。具体的实现方式如下： 1. 定义两个静态变量 Encoder_Count_Last 和 Time_Last，分别用于保存上一次读取编码器计数值和时间戳。 2. 通过 TIM4->CNT 读取当前编码器计...

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码是什么意思

这段代码是用来读取编码器速度的。首先在初始化函数 Init_Encoder_Speed 中记录当前编码器的计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time。然后在 Read_Encoder_Speed 函数中，读取当前编码器计数值 Encoder_Count 和当前...

float Read_Encoder_Speed(void) { static int Encoder_Count_Last = 0; static uint32_t Time_Last = 0; int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = millis(); if (Encoder_Count > 0xefff) { Encoder_Count -= 0xffff; } float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0; Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed; }优化这段代码

在改进后的代码中，我添加了一个初始化函数Init_Encoder_Speed()，用于初始化Encoder_Count_Last和Time_Last变量。我还将时间计算精度提高到了微秒级别，并添加了对编码器计数溢出的修正。在计算速度时，我使用了...

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码怎么将速度值在屏幕上打印出来

假设你使用的是串口1，可以在main()函数中添加以下代码： char buffer[50]; // 缓存数组，用于存储待打印的字符串 float speed; // 用于存储读取到的速度值 // 初始化编码器 Init_Encoder_Speed(); while ...

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed（void） { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;Time_Last = HAL_GetTick（）;}float Read_Encoder_Speed（void） { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick（）; int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / （（Time - Time_Last） / 1000000.0f）;Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = 时间;返回速度;}使用这段代码测速后将速度值通过串口打印到终端上后显示速度为inf怎么修改代码

这段代码中可能出现速度为inf的情况是因为除数为0，也就是时间间隔为0，导致计算出的速度为无穷大（inf）。 为了避免这种情况，你可以在计算速度之前先判断时间间隔是否为0，如果为0则将速度设置为0，如下所示： ...

float Speed;int Encoder_Count = TIM4->CNT;uint32_t Time = HAL_GetTick();int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff;} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff;}float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;if (Time_Diff == 0) { Speed = 0;} else { Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;}Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = Time;return Speed;使用这段代码测速后通过串口将速度值打印到屏幕后为什么转速值一直为0

这段代码是通过读取编码器来计算转速的。其中，TIM4->CNT是用来读取编码器计数器的值的，HAL_GetTick()用来获取当前时间值。Encoder_Diff是两次读取编码器计数器的差值，Time_Diff是两次读取时间的差值。 在代码中...

float Speed;int Encoder_Count = TIM4->CNT;uint32_t Time = HAL_GetTick（）;int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff;} else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff;}float Time_Diff = （Time - Time_Last） / 1000000.0f;if （Time_Diff == 0） { Speed = 0;} else { Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;}Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = Time;return Speed;使用这段代码测速后通过串口将速度值打印到屏幕后为什么转速值一直为0，怎么休改这段代码

这段代码中测速的原理是通过读取编码器的计数器和时间戳计算出速度值，因此如果速度一直为0，则可能是以下原因之一： 1. 编码器没有连接或者连接不正确，导致计数器一直为0。 2. 计时器的时钟源或者预分频器设置不...

float Speed;int Encoder_Count = TIM4->CNT;uint32_t Time = HAL_GetTick（）;int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff;} else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff;}float Time_Diff = （Time - Time_Last） / 1000000.0f;if （Time_Diff == 0） { Speed = 0;} else { Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;}Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = Time;return Speed;使用这段代码测速后通过串口将速度值打印到屏幕后为什么转速值一直为0，优化代码使用SysTick计时器获取当前时间

这个时间差值的单位是秒，因此你需要将计算得到的时间差值转换为毫秒，才能正确计算转速值。 4. 可能存在其他问题，比如编码器损坏、传感器连接错误等。你可以检查一下硬件连接是否正确，或者使用其他方法进行调试...

void ADC_Ctrl(void) { if(openroad_flag==1&&miss_flag==0) { error=(right_m-left_m); if(error>0)//右转 { Fixed_Speed=145; LTarget_Speed=Fixed_Speed; RTarget_Speed=Fixed_Speed-Direction_PID_Conotrol(error); } else//左转 { Fixed_Speed=145; LTarget_Speed=Fixed_Speed-Direction_PID_Conotrol(error); RTarget_Speed=Fixed_Speed; } Speed_Now1=-encoder_get_count(TIM2_ENCODER); Speed_Now2=encoder_get_count(TIM6_ENCODER); MotorDutyA=Left_Speed_PID(Speed_Now1,20); MotorDutyB=Right_Speed_PID(Speed_Now2,20); MotorCtrl(MotorDutyA,MotorDutyB); } else if(miss_flag==1)//大左转 { LTarget_Speed=0; RTarget_Speed=120; } else if(miss_flag==2) { LTarget_Speed=120; RTarget_Speed=0; } Speed_Now1=-encoder_get_count(TIM2_ENCODER); Speed_Now2=encoder_get_count(TIM6_ENCODER); MotorDutyA=Left_Speed_PID(Speed_Now1,20); MotorDutyB=Right_Speed_PID(Speed_Now2,20); MotorCtrl(MotorDutyA,MotorDutyB); }什么意思

这段代码是一个函数，名为ADC_Ctrl。该函数控制一个小车的运动。在函数中，首先判断一个叫做openroad_flag的变量是否为1，且miss_flag变量是否为0。如果是，则计算左右两个电机的速度误差，并根据误差控制小车的转弯...

float Velocity(float encoder) { static float Encoder, Encoder_Integral; float Velocity_PWM, Encoder_Least; Encoder_Least = encoder; //速度滤波 Encoder *= 0.7; //一阶低通滤波器 Encoder += Encoder_Least*0.3; //一阶低通滤波器 Encoder_Integral += Encoder; //积分出位移 if(Encoder_Integral > +200) Encoder_Integral = +200; //积分限幅 if(Encoder_Integral < -200) Encoder_Integral = -200; //积分限幅 Velocity_PWM = KP * Encoder + KI/100 * Encoder_Integral;//获取最终数值 return Velocity_PWM; }

这段代码是一个计算速度的函数。它使用一个编码器的值作为输入，并返回计算得到的速度值。 以下是代码的解释： - 静态变量 Encoder 和 Encoder_Integral 用于在函数调用之间保持状态。 - Encoder_Least 是...

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { /* 判断触发中断的定时器 */ if(htim->Instance == BASIC_TIM) { Stepper_Speed_Ctrl(); } else if(htim->Instance == ENCODER_TIM) { /* 判断当前计数方向 */ if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(htim)) /* 下溢 */ encoder_overflow_count--; else /* 上溢 */ encoder_overflow_count++; } }

这段代码是一个 HAL 库中的定时器中断回调函数，用于处理定时器的中断事件。 函数的主要逻辑如下： 1. if(htim->Instance == BASIC_TIM)：判断触发中断的定时器是否是 BASIC_TIM（一个特定的定时器实例）。 2...

int Read_Encoder_TIM4(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM=TIM4->CNT;if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff;TIM4->CNT=0;return Encoder_TIM;}这段代码是什么意思

这段代码的作用是读取TIM4定时器的计数器值，并将其保存到Encoder_TIM变量中。如果计数器值超过了0xefff（即65535的一半），则将其转换为负数（减去0xffff），以实现双向编码器的功能。然后将计数器清零，并将读取到...

float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0;这句代码是什么意思

具体来说，它计算了两个时间点之间编码器的计数值的变化量（Encoder_Count - Encoder_Count_Last），然后除以2.0，再除以时间差（Time - Time_Last）以得到两个时间点之间的平均速度。这个速度值再除以96.0，是因为...

int Read_Encoder_TIM4(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM=TIM4->CNT;if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff;TIM4->CNT=0;return Encoder_TIM;}这段代码怎么修改可以得到电机的实时转速

float rpm = (float)encoder_count_now / (float)encoder_count * 60.0f / (float)time_interval_ms * 1000.0f; return rpm; } 在主函数中需要先初始化定时器和编码器，例如： c // 初始化定时器 TIM4 ...
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