moveit终端执行器保留 Parent Group 为空白

moveit中的终端执行器（End Effector）是由一个或多个父组（Parent Group）定义的。当你在moveit中定义一个终端执行器时，需要选择一个或多个父组，这些父组定义了终端执行器可以影响的机器人姿态。如果你想保留父组为空白，则表示终端执行器可以影响机器人的所有姿态。这可能会导致机器人在执行动作时发生碰撞或姿态不合理的情况，因此需要谨慎使用。

相关问题

moveit的controllers_initial_group_

controllers_initial_group_是MoveIt！中的一个参数，它指定了在MoveIt！运行时首先运行的控制器组。这个参数可以在MoveIt！配置文件中进行配置，例如在使用ROS控制机器人臂时，可以将controllers_initial_group_设置为机器人的默认控制器组，以确保在MoveIt！启动时该组是激活的。这个参数也可以在运行时通过调用MoveIt！的API进行设置和修改。

moveit的轨迹规划器

MoveIt是一个用于机器人运动规划和控制的开源软件包。它提供了一套功能强大的轨迹规划器，可用于规划机器人的运动路径。

在MoveIt中，轨迹规划器的主要作用是根据机器人当前的状态和目标状态，生成一条连续的运动轨迹。这个过程涉及到机器人的逆运动学、碰撞检测、运动约束等问题。

MoveIt支持多种轨迹规划算法，其中一种常用的算法是基于RRT（Rapidly-exploring Random Trees）的规划算法，如RRT-Connect、RRT*等。这些算法通过随机采样和搜索技术，在机器人工作空间中搜索可行的路径。

除了基本的轨迹规划功能，MoveIt还提供了对复杂运动约束的支持，例如避开障碍物、保持末端执行器姿态等。同时，它也支持在规划过程中考虑物理约束，如机器人关节角度限制、速度限制等。

总而言之，MoveIt的轨迹规划器是一个强大且灵活的工具，可用于实现机器人的自主运动规划和控制。