Eigen::Matrix3d R1，R2。这两变量的坐标系是统一的，现将他们平移到同一坐标点怎么实现。C++实现

在C++中，如果你有两个`Eigen::Matrix3d`类型的变量`R1`和`R2`，它们代表两个三维旋转矩阵，但假设它们都是相对于各自独立的坐标系。如果你想将这两个旋转矩阵应用到同一个坐标点上，首先你需要明确这个公共的新坐标点。假设新坐标点为`(x_new, y_new, z_new)`。

为了将旋转应用到该点上，你需要做的是先将点从旧坐标系变换到新的坐标系，然后再进行旋转。这可以通过以下步骤实现：

// 新的坐标点
Eigen::Vector3d point_new(x_new, y_new, z_new);

// 将点从旧坐标系移动到原点
Eigen::Vector3d point_in_old_coordinate = point_new - R1.translation(); // 如果R1的原点就是旧坐标系的原点，那么可以省略这一行

// 将点从原点变换到旋转后的点
Eigen::Vector3d rotated_point = R1 * point_in_old_coordinate;

// 现在rotated_point已经在R1对应的坐标系下。如果需要将其转换到R2对应的坐标系，再次旋转
Eigen::Vector3d final_point = R2 * rotated_point;

这里我们首先计算了点在`R1`旋转前的位置，然后对该位置进行了`R1`的旋转，最后再对结果进行`R2`的旋转。这就是在保持坐标一致性的前提下，如何使用`Eigen`库进行旋转和平移操作。