Eigen::Matrix3d R1,R2,R3,R4，现在将R2，R3,R4的坐标平移到R1上。附C++源码

在Eigen库中，如果你想将`R2`, `R3`, 和 `R4` 这些旋转矩阵按照顺序应用到它们各自原本的原点位置，并然后将它们移动到 `R1` 的位置，你需要先计算每个旋转后的坐标，然后再进行平移。这里有一个基本的C++示例：

#include <Eigen/Dense>

// 假设R1、R2、R3、R4都是预先定义好的3x3旋转矩阵
const Eigen::Matrix3d R1 = ...; // R1的原始位置
const Eigen::Matrix3d R2 = ...;
const Eigen::Matrix3d R3 = ...;
const Eigen::Matrix3d R4 = ...;

// 先计算每个旋转矩阵作用在单位坐标（0, 0, 0）上的结果
Eigen::Vector3d pos_R2_after_rotation = R2 * Eigen::Vector3d::Zero();
Eigen::Vector3d pos_R3_after_rotation = R3 * pos_R2_after_rotation;
Eigen::Vector3d pos_R4_after_rotation = R4 * pos_R3_after_rotation;

// 然后将这些新的坐标加上R1的位置，得到平移后的坐标
Eigen::Vector3d final_position = R1 * pos_R4_after_rotation + R1.translation();

std::cout << "Final position after rotation and translation: \n" << final_position.transpose() << std::endl;

这里的`R1.translation()`返回的是`R1`的平移部分（也就是其第四个元素），`*`操作符用于矩阵乘法和向量加法。

请注意，这个例子假设`R1`是一个包含旋转和平移的复合变换，如果`R1`仅是旋转，那么直接`final_position = R1 * pos_R4_after_rotation`即可。