mycobot320机械臂dh参数

Mycobot 320 机械臂的 DH 参数如下：

| i | α(i-1) | a(i-1) | d(i) | θ(i) |
| - | ------ | ------ | ---- | ----- |
| 1 | 0 | 0 | 85 | θ1 |
| 2 | -90° | 0 | 0 | θ2-90°|
| 3 | 0 | 100 | 0 | θ3 |
| 4 | -90° | 70 | 0 | θ4 |
| 5 | 90° | 0 | 70 | θ5 |
| 6 | -90° | 0 | 0 | θ6 |

其中，i 表示关节编号，α(i-1) 表示第 i 个关节绕 z(i-1) 轴旋转 α(i-1) 角度，a(i-1) 表示第 i 个关节绕 x(i-1) 轴平移 a(i-1) 距离，d(i) 表示第 i 个关节绕 z(i) 轴平移 d(i) 距离，θ(i) 表示第 i 个关节绕 x(i) 轴旋转 θ(i) 角度。单位均为毫米和弧度。

相关问题

最小二乘法机械臂DH参数标定

最小二乘法（Least Squares）是一种常用的优化方法，用于拟合数据或解决线性方程组。而机械臂的DH参数标定是指通过实验或测量数据，确定机械臂的DH参数，从而精确描述机械臂的运动学模型。

在进行机械臂的DH参数标定时，可以采集机械臂在不同位置和姿态下的关节角度和末端执行器的位置数据。然后，利用最小二乘法来拟合这些数据，找到最优的DH参数。

具体步骤如下：
1. 定义机械臂的运动学模型，包括关节数目、关节类型、关节连接方式等。
2. 设定一组初始的DH参数值。
3. 使用初始的DH参数计算机械臂的正运动学模型，得到预测的末端执行器位置数据。
4. 将预测的位置数据与实际测量的位置数据进行比较，计算误差。
5. 使用最小二乘法来优化DH参数，使得误差最小化。
6. 重复步骤3-5，直到误差达到可接受范围或达到迭代次数上限。

最小二乘法可以通过求解正规方程或使用数值优化方法（如梯度下降法）来实现。在求解过程中，需要定义误差函数，常用的误差函数可以是平方误差或绝对值误差。

需要注意的是，机械臂的DH参数标定需要充分的测量数据和精确的测量设备，以确保得到准确的DH参数。同时，机械臂的DH参数标定也可能受到其他因素的影响，如链接误差、传感器误差等，需要进行相应的补偿和校正。

二自由度机械臂dh参数

二自由度机械臂是由两个旋转关节组成的关节机构。DH参数是用来描述机械臂关节之间相对位置和变换关系的一种方法。

DH参数有四个值，分别为a、α、d和θ。其中，a表示相邻关节z轴在前一关节坐标系中的投影距离；α表示相邻关节z轴绕x轴旋转的角度；d表示相邻关节之间的距离；θ表示关节绕z轴旋转的角度。

对于二自由度机械臂的DH参数，可以具体描述如下：

第一个关节的a、α、d和θ分别为a1、α1、d1和θ1。第一个关节的z轴为世界坐标系的z轴，所以a1和α1都为0，d1为机械臂基座的高度，θ1为第一个关节绕z轴旋转的角度。

第二个关节的a、α、d和θ分别为a2、α2、d2和θ2。第二个关节的z轴为第一个关节坐标系的x轴，所以d2为0，a2为相邻关节之间的距离，θ2为第二个关节绕z轴旋转的角度。

通过这样的描述，可以确定机械臂各关节之间的相对位置和变换关系，从而实现机械臂的运动和控制。