ros Msg生成头文件后再编译其他模块
时间: 2023-08-15 11:08:15 浏览: 57
您可以按照以下步骤操作:
1. 编写 ROS Msg 文件
2. 使用命令 `rosmsg generate` 生成头文件。例如,如果您的 Msg 文件名为 `MyMsg.msg`,则可以使用以下命令生成头文件:
```
rosmsg generate MyMsg
```
生成的头文件将存储在 `~/catkin_ws/devel/include` 目录中。
3. 在您的其他 ROS 模块中包含生成的头文件。例如,如果您的 ROS 包名为 `my_package`,则可以使用以下命令包含头文件:
```
#include "my_package/MyMsg.h"
```
4. 编译您的 ROS 包。您可以使用以下命令编译您的 ROS 包:
```
catkin_make
```
如果您的 ROS 包已经编译过了,则可以使用以下命令重新编译:
```
catkin_make --force-cmake
```
这样,您就可以在其他模块中使用您的自定义 ROS 消息了。
相关问题
在CMakeLists文件中先ros Msg生成头文件后再编译其他模块
好的,您的问题是如何在CMakeLists文件中先生成ROS消息头文件,然后再编译其他模块。在ROS中,我们可以使用catkin工具来构建和管理ROS软件包。在CMakeLists文件中,可以使用catkin_package()函数来生成ROS消息头文件。下面是一个示例:
```
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(
FILES
MyMessage.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
在上面的示例中,我们使用add_message_files()函数来添加MyMessage.msg消息文件。然后,我们使用generate_messages()函数来生成ROS消息头文件。最后,我们使用catkin_package()函数来告诉catkin,我们的软件包依赖于消息运行时。这样,当您编译其他模块时,catkin将在必要时自动编译和安装生成的消息头文件。
注意,上述示例仅供参考。您需要根据您的具体情况进行修改。
如何在ROS中使用 .msg文件定义消息类型
在ROS中,使用.msg文件来定义消息类型。具体步骤如下:
1. 在ROS包中创建一个名为msg的文件夹。
2. 在msg文件夹中创建一个名为*.msg的文件,其中*为你所定义的消息类型名称。
3. 在*.msg文件中定义消息类型的字段和类型。例如,定义一个包含字符串和整数字段的消息类型可以写作:
```
string name
int32 age
```
4. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码:
```
add_message_files(
FILES
*.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
```
其中,add_message_files()函数将*.msg文件添加到ROS包中,generate_messages()函数根据*.msg文件生成对应的消息类型代码。
5. 在package.xml文件中添加以下代码:
```
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```
这些代码声明了消息生成器(message_generation)和消息运行时(message_runtime)的依赖项。
6. 编译ROS包。在ROS包的根目录下运行以下命令:
```
catkin_make
```
编译成功后,将生成一个msg_gen_cpp文件夹,其中包含自动生成的消息类型代码。
7. 在ROS节点中使用自定义的消息类型。
在ROS节点中使用自定义的消息类型时,需要包含消息类型的头文件,并使用该消息类型的变量进行消息传递。例如,使用上面定义的消息类型可以写作:
```
#include <ros/ros.h>
#include <your_package_name/your_message_type_name.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "your_node_name");
ros::NodeHandle nh;
your_package_name::your_message_type_name msg;
msg.name = "John";
msg.age = 30;
ros::Publisher pub = nh.advertise<your_package_name::your_message_type_name>("your_topic_name", 10);
pub.publish(msg);
ros::spin();
return 0;
}
```
这个例子中,我们使用了自定义的消息类型your_message_type_name,将消息发布到your_topic_name话题上。