Apollo8.0中如何修改planning配置文件实现红绿灯通行

在Apollo 8.0中，可以通过修改planning模块的配置文件来实现红绿灯通行。具体步骤如下：

1. 打开Apollo 8.0的planning模块配置文件，路径为`$APOLLO_HOME/modules/planning/conf/planning_config.pb.txt`。

2. 在配置文件中找到`TrafficRuleConfig`部分，将`TrafficRuleConfig`的值设置为`TrafficRuleConfig::SIMPLE_TAFFIC_RULE`，即使用简单的交通规则。

3. 在配置文件中找到`SimpleTrafficRuleConfig`部分，将其值设置为如下内容：

simple_traffic_rule_config {
  enable_traffic_light_stop              : true
  enable_priority_reference_line_stop    : true
  enable_pedestrian_yield                : true
  enable_side_pass                        : true
  enable_follow_traffic_lights           : true
  enable_change_lane_for_obstacle        : true
  enable_keep_clear                       : true
  enable_traffic_light_freeze            : false
}

其中，`enable_traffic_light_stop`和`enable_follow_traffic_lights`分别表示启用红绿灯停车和跟随红绿灯行驶功能。

4. 保存配置文件并重新启动Apollo。

在重新启动Apollo后，planning模块将会按照新的配置文件进行运算，实现红绿灯通行的功能。需要注意的是，这种方式只能在仿真环境中实现，实际的道路环境中需要使用更加复杂的交通规则和场景判断。