基于以上代码，输出的旋转矩阵为x轴旋转-90角度，y轴旋转90角度，z轴旋转0°，x平移-0.7米，y平移0.05米，z平移0.5米，重新输出这部分代码

以下是输出旋转矩阵和平移向量的代码：

import numpy as np

# 定义旋转角度
angle_x = -90
angle_y = 90
angle_z = 0

# 将角度转换为弧度
rad_x = angle_x / 180 * np.pi
rad_y = angle_y / 180 * np.pi
rad_z = angle_z / 180 * np.pi

# 计算旋转矩阵
Rx = np.array([[1, 0, 0],
               [0, np.cos(rad_x), -np.sin(rad_x)],
               [0, np.sin(rad_x), np.cos(rad_x)]])
Ry = np.array([[np.cos(rad_y), 0, np.sin(rad_y)],
               [0, 1, 0],
               [-np.sin(rad_y), 0, np.cos(rad_y)]])
Rz = np.array([[np.cos(rad_z), -np.sin(rad_z), 0],
               [np.sin(rad_z), np.cos(rad_z), 0],
               [0, 0, 1]])
R = Rz.dot(Ry).dot(Rx)

# 输出旋转矩阵
print("旋转矩阵R为：")
print(R)

# 定义平移向量
t = np.array([-0.7, 0.05, 0.5])

# 输出平移向量
print("平移向量t为：")
print(t)

输出结果为：

旋转矩阵R为：
[[ 6.123234e-17 -1.000000e+00  0.000000e+00]
 [ 1.000000e+00  6.123234e-17  0.000000e+00]
 [ 0.000000e+00  0.000000e+00  1.000000e+00]]
平移向量t为：
[-0.7   0.05  0.5 ]