用python写一个MAVLink MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL通讯接口的例子

MAVLink是一个轻量级、简单易用的通信协议，主要用于无人机和其他自主飞行器之间的数据交换。在Python中，你可以使用`mavutil`库来处理MAVLink通信。以下是使用`MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL`（磁罗盘校准开始）命令的一个基本示例：

from pymavlink import mavutil

# 创建MAVLink对象并连接到无人机或模拟器
master = mavutil.mavlink_connection('udp:127.0.0.1:14550')  # 连接地址可以根据实际情况修改

# 定义要发送的消息
msg = master.mav.command_long_encode(0, 0,  # system ID 和 component ID
                                    mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL,  # 驱动号
                                    0, 0,  # 参数1和2，这里通常设置为0
                                    0, 0, 0, 0, 0, 0)  # 参数3至8，这里是填充的0

# 发送消息
master.send(msg)

# 等待确认或处理响应
response_msg = master.recv_match(type=mavutil.mavlink.MAV_MSG_ID_COMMAND_ACK, blocking=True)
if response_msg.get_type() == mavutil.mavlink.MAV_MSG_ID_COMMAND_ACK:
    print(f"MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL指令状态: {response_msg.result}")

# 关闭连接
master.close()

这个例子假设你已经正确安装了`pymavlink`库，并且目标系统正在监听指定的UDP端口。在实际应用中，你需要检查返回的确认消息（result字段）来判断磁罗盘校准是否成功。