arduino如何控制舵机转动速度

### 使用Arduino控制舵机的转动速度

为了精确控制舵机的速度，在Arduino上可以采用逐步改变目标位置的方法，而不是立即跳转到最终角度。这可以通过在每次循环中增加或减少一个小量的角度来实现平滑过渡。

#### 平滑移动代码示例
下面是一个简单的程序片段，展示了如何让舵机缓慢地从当前位置转向新的设定点：

#include <Servo.h>

// 创建一个servo对象用于管理舵机
Servo myServo;

void setup() {
  // 将舵机附加到指定引脚（这里假设为9号引脚）
  myServo.attach(9);
}

void loop() {
  int targetAngle = readTargetFromSomewhere(); // 获取目标角度值
  smoothMove(myServo, getCurrentPosition(), targetAngle);  
}

/**
 * @brief 让舵机平稳地由起始角移动至结束角
 */
void smoothMove(Servo &servo, int startAngle, int endAngle){
  for (int pos = startAngle; pos <= endAngle; pos += 1) { 
    servo.write(pos);              // 告诉舵机去往新位置
    delay(15);                     // 等待一段时间使运动显得更流畅
  }
}

此方法通过`smoothMove()`函数实现了渐进式的角度变化[^2]。每当需要调整方向时，都会调用这个函数，并传入当前的位置以及期望达到的新位置作为参数。这样做的好处是可以让用户自定义延迟时间(`delay`)从而间接影响转动速率。

对于更加复杂的场景下想要获得更好的性能表现，则可能涉及到PID控制器的应用或者其他高级算法的设计；但对于大多数基本应用来说上述方式已经足够满足需求了。