micropython tb6612控制电机

### 使用MicroPython通过TB6612FNG驱动器控制电机

#### TB6612FNG简介
TB6612FNG是一款双H桥直流电机驱动IC，可以用于控制两个直流电机的方向和速度。该芯片支持PWM调速功能，并提供逻辑电平兼容的输入端口。

#### 连接说明
要使用TB6612FNG与MicroPython配合工作，需按照下表连接MCU引脚到TB6612FNG：

| MCU Pin | Function | TB6612FNG Pin |
|---------|----------------|---------------|
| GND | Ground | GND |
| VCC | Power Supply | VM |
| AIN1 | Motor A Input 1| AIN1 |
| BIN1 | Motor B Input 1| BIN1 |
| PWMA | PWM Signal A | PWMA |
| STBY | Standby Control| STBY |

确保为TB6612FNG供电电压适合所使用的电机需求[^1]。

#### 示例代码
下面是一个简单的例子来展示如何用MicroPython编写程序以控制连接至TB6612FNG上的两台DC马达:

from machine import Pin, PWM
import time

# 定义GPIO针脚编号
AIN1_PIN = 5  
BIN1_PIN = 4   
PWMA_PIN = 0    
STBY_PIN = 15   

# 初始化Pin对象并设置模式
ain1 = Pin(AIN1_PIN, Pin.OUT)
bin1 = Pin(BIN1_PIN, Pin.OUT)
pwma = PWM(Pin(PWMA_PIN))
stby = Pin(STBY_PIN, Pin.OUT)

def setup():
    stby.value(1)  # 启动使能
    
def forward(speed=512): 
    ain1.value(1)
    bin1.value(1)
    pwma.duty(speed)

def stop():        
    ain1.value(0)
    bin1.value(0)
    pwma.duty(0)

setup()
forward()      # 前进一段时间
time.sleep_ms(2000)
stop()        # 停止运动

此段代码实现了启动、前进以及停止的功能。`speed`参数决定了电机的速度，在这里取值范围是从0到1023之间的整数。