ROS安装指南:Ubuntu 16.04与Kinetic版
"该资源是一份关于安装ROS的教程,主要针对非线性系统的学习,由hassan k. khalil编写,并提供了详细的目录结构。教程中详细介绍了如何选择和安装ROS的不同版本,特别是选择了Ubuntu 16.04作为开发平台,以及ROS Kinetic版本。此外,还提到了在Ubuntu系统中的初始环境配置和如何启用所需的软件源。教程内容覆盖了ROS的基本概念、文件系统、通信架构、常用工具,以及两个客户端库roscpp和rospy的使用,还包括TF和URDF的相关知识。" ROS(Robot Operating System)是机器人领域的开源操作系统,它为机器人软件开发提供了一个框架。安装ROS的过程是每个ROS开发者必须经历的步骤。在选择ROS版本时,应考虑与之兼容的Ubuntu发行版,例如,ROS Kinetic对应的是Ubuntu 16.04。安装前,确保你的Ubuntu系统是最推荐的版本,可以通过终端输入`cat /etc/issue`来查看。 在正式安装ROS之前,需要对Ubuntu做一些初始环境的配置,比如在“软件与更新”中勾选“universe”,“restricted”和“multiverse”这三个软件源,以确保能获取到所有必要的包。ROS的安装通常包括安装依赖、设置环境变量和安装所需的工作空间。安装过程中遵循官方文档是至关重要的,以避免依赖错误。 ROS的文件系统包括了Catkin编译系统,工作空间,软件包,CMakeLists.txt,package.xml等元素,它们共同构成了ROS程序的组织结构。ROS通信架构分为节点(Node)、主控(Master)、启动(Launch)文件、主题(Topic)、服务(Service)、参数服务器(Parameterserver),以及Action,这些构成了ROS中节点间通信的基础。 ROS提供了多个常用工具,如Gazebo模拟器,RViz可视化工具,Rqt图形界面工具,Rosbag数据记录,Rosbridge用于ROS与Web之间的交互,以及moveit!用于机器人运动规划。同时,roscpp和rospy是ROS的两个客户端库,分别用C++和Python语言实现,它们提供了对ROS功能的接口,如节点管理、话题、服务和参数操作。 最后,TF(Transform Library)用于处理多传感器和机器人组件之间的坐标变换,而URDF(Unified Robot Description Format)则是一种XML格式,用于描述机器人的几何、力学和传感器属性。理解TF的数学基础和如何在代码中使用TF和URDF对于实现机器人的定位和运动控制至关重要。 这份教程详尽地涵盖了ROS安装的各个环节,从基本概念到实际应用,为初学者提供了一条清晰的学习路径。通过学习这个教程,读者将能够掌握ROS的核心概念和实践技能,为进一步的机器人项目开发打下坚实的基础。
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