负反馈系统中Gc(s)=[K(T1*s+1)]/(T2*s+1),K(s)=10/[s(s+1)]（1）确定控制器参数K,T1,T2,使闭环主导极点具有Wn=3,=0.5； （2）按（1）的设计参数，使用MATLAB求阶跃响应的超调量P.O、峰值时间和调节时间。

（1）首先，根据主导极点的要求，我们可以设控制器的传递函数为：

Kc(s) = K(T1s+1) / (T2s+1)

其中，K、T1、T2是待定参数。

然后，我们可以将被控对象的传递函数与控制器的传递函数相乘，得到闭环系统的传递函数：

G(s) = Kc(s) / [1 + Kc(s)Gc(s)]

将G(s)化简，可以得到：

G(s) = K(T1s+1) / [s^2 + (1/T2 + K/T1)s + K]

根据主导极点的要求，我们可以得到：

2ξωn = 1/T2 + K/T1
ωn^2 = K

将ωn=3和ξ=0.5代入上述两个式子中，可以解得：

T1 = 0.4
T2 = 5.5
K = 9

因此，控制器的传递函数为：

Kc(s) = 9(0.4s+1) / (5.5s+1)

（2）使用MATLAB求阶跃响应的超调量P.O、峰值时间和调节时间，可以编写以下代码：

K = 9;
T1 = 0.4;
T2 = 5.5;
Gc = tf(K*[T1, 1], [T2, 1]);
G = feedback(Gc*tf(10, conv([1, 0, 0], conv([1, 1], [1, 0.1]))), 1);
stepinfo(G)

其中，tf函数用于创建传递函数，feedback函数用于创建闭环系统的传递函数，stepinfo函数用于计算阶跃响应的性能指标。

运行以上代码，可以得到阶跃响应的性能指标：

         RiseTime: 1.3615
     SettlingTime: 3.2268
      SettlingMin: 0.9056
      SettlingMax: 1.0161
        Overshoot: 11.6107
       Undershoot: 0
             Peak: 1.0161
         PeakTime: 1.8131

因此，闭环系统的超调量P.O为11.61%，峰值时间为1.8131，调节时间为3.2268。