ST_Transform: Input geometry has unknown (0) SRID

这个错误是由于您的几何对象没有指定空间参考系统（SRID）导致的。

在 PostGIS 中，每个几何对象都需要指定一个 SRID，以便在进行空间计算时进行正确的转换和投影。如果您的几何对象没有指定 SRID，PostGIS 就无法确定应该使用哪个坐标系进行计算，从而导致错误。

为了解决这个问题，您可以使用 ST_SetSRID 函数来指定几何对象的 SRID。例如，如果您的几何对象使用的是 GCJ02 坐标系，您可以使用以下语句指定其 SRID 为 4326（WGS84 坐标系）：

SELECT ST_SetSRID(geom, 4326) FROM reverse_geo_info_tbl;

这样就可以为几何对象指定正确的 SRID，然后再使用 ST_Transform 函数进行坐标系转换。

相关问题

geometry_msgs::Quaternion_<std::allocator<void>> = tf::Transform

geometry_msgs::Quaternion和tf::Transform是两个不同的数据类型，但它们之间存在一定的关系。

geometry_msgs::Quaternion是ROS中用于表示四元数的消息类型，它包含了四个分量：x、y、z、w。而tf::Transform是ROS中用于表示坐标变换的数据类型，它由一个3x3的旋转矩阵和一个3维的平移向量组成。

在ROS中，我们通常使用tf库来进行坐标变换的计算，而tf库中提供了将geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Transform的函数，具体来说就是tf::Transform类的构造函数，可以接受一个四元数作为参数，将其转换成一个坐标变换。

因此，我们可以通过以下方式将一个geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Transform：

geometry_msgs::Quaternion quat_msg;
tf::Quaternion quat;
tf::Transform transform;

// 假设已经将四元数赋值给了quat_msg

tf::quaternionMsgToTF(quat_msg, quat); // 将geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Quaternion
transform.setRotation(quat); // 将tf::Quaternion设置为tf::Transform的旋转部分

这样，我们就可以将一个geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Transform，并用它来表示坐标变换了。

Error geometry_msgs::twist aku struct geometry_msgs::twist_〈std::allocator〈void〉〉has no member named ‘header‘这个错误怎么改

这个错误表示你尝试访问 `twist` 消息类型中的 `header` 变量，但是实际上 `header` 变量不存在。这可能是由于 `twist` 消息类型的版本不同导致的，或者是你的代码中有错误。

你可以尝试检查一下你的代码中是否有类似这样的错误：

geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.header.stamp = ros::Time::now();  // 错误的访问方式

正确的访问方式应该是：

geometry_msgs::TwistStamped twist_msg;
twist_msg.header.stamp = ros::Time::now();  // 正确的访问方式

注意，这里我们使用了 `TwistStamped` 类型而不是 `Twist` 类型。如果你的代码中使用的是 `TwistStamped` 类型但是仍然出现了这个错误，可能是因为你使用的消息类型的版本与你的代码中的版本不匹配。你可以检查一下你的消息类型和代码中使用的消息类型是否一致，或者尝试重新编译你的程序。