如何安装运行orbslam3
时间: 2023-08-29 07:13:06 浏览: 42
安装ORB-SLAM3需要以下步骤:
1. 下载ORB-SLAM3源代码:可以通过ORB-SLAM3的GitHub页面下载源代码。
2. 安装依赖项:ORB-SLAM3依赖于OpenCV(版本3.4或以上),Eigen3,DBoW3和g2o。您可以使用包管理器(例如apt-get)安装这些依赖项。
3. 编译ORB-SLAM3:进入ORB-SLAM3的源代码文件夹,在终端中运行以下命令:
```
mkdir build
cd build
cmake .. -DOpenCV_DIR=/path/to/opencv -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
```
其中,/path/to/opencv是您OpenCV的安装路径。
4. 运行ORB-SLAM3:在终端中运行以下命令启动ORB-SLAM3:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
```
其中,PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是您想要运行ORB-SLAM3的数据集的路径。
注意:以上步骤仅供参考,具体操作可能因为不同的操作系统、软件版本等原因而有所差异。建议先仔细阅读ORB-SLAM3的官方文档,并按照官方文档中的说明进行操作。
相关问题
ubuntu18.04运行orbslam3
要在Ubuntu 18.04上运行ORBSLAM3,您需要执行以下步骤:
1. 确保您的系统已安装必要的依赖项。打开终端并运行以下命令:
```
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake git libglew-dev libopencv-dev libeigen3-dev libyaml-cpp-dev
```
2. 克隆 ORBSLAM3 存储库。在终端中执行以下命令:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
```
3. 进入 ORBSLAM3 文件夹:
```
cd ORB_SLAM3
```
4. 创建 build 文件夹并进入:
```
mkdir build
cd build
```
5. 运行 CMake 生成 Makefile:
```
cmake ..
```
6. 使用 make 命令编译 ORBSLAM3:
```
make -j
```
7. 安装 Pangolin,这是一个用于图形界面的库。在终端中执行以下命令:
```
cd ..
./install_pangolin.sh
```
8. 运行 ORBSLAM3 示例。在终端中执行以下命令:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
```
其中,`PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER` 是包含 TUM 数据集序列的文件夹路径。请根据您的实际情况替换为正确的路径。
这样,您就可以在Ubuntu 18.04上运行ORBSLAM3了。请注意,这只是一个基本的安装和运行指南,您可能还需要根据您的需求进行其他配置和调整。
ubuntu16.04安装和运行orb slam
安装ORB-SLAM需要以下步骤:
1. 安装依赖库
```
sudo apt-get install libglew-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libvtk6-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev liblapacke-dev
```
2. 安装Pangolin
```
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
```
3. 安装OpenCV
```
sudo apt-get install libopencv-dev
```
4. 下载ORB-SLAM源码
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
```
5. 编译ORB-SLAM
```
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
6. 运行ORB-SLAM
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/
```
其中,`/path/to/dataset/sequence/`为数据集的路径,可以在https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 下载。