ubuntu18.04ros创建package并打印自己的名字

在Ubuntu 18.04上使用ROS (Robot Operating System) 创建一个新的包并打印包名，你需要遵循以下步骤：

1. **安装ROS Melodic Morenia**:
如果你的系统还没有安装Melodic版本，首先需要更新apt源并安装ROS基础工具：

   sudo apt update && sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

2. **初始化工作空间**:
创建一个新的ROS工作区，并进入该目录：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   catkin_init_workspace

3. **创建新包**:
在`src`目录下创建一个新的包目录，例如名为`my_package`：

   cd src
   mkdir my_package
   cd my_package
   touch CMakeLists.txt
   vi CMakeLists.txt

在`CMakeLists.txt`文件里添加基本的ROS包设置：

   cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
   project(my_package)
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS std_msgs rospy)
   add_executable(my_node src/main.cpp)

4. **编写节点**:
在`src`目录下创建`main.cpp`文件，写入简单的代码来打印包名：

   #include <iostream>
   #include "ros/ros.h"
   #include "std_msgs/String.h"

   int main(int argc, char *argv[])
   {
       ros::init(argc, argv, "my_node");
       ros::NodeHandle nh;

       std_msgs::String name_msg;
       name_msg.data = "my_package";
       nh.publish("/node_name", name_msg);

       ROS_INFO("Publishing node name: %s", name_msg.data.c_str());
       ros::spin();
       return 0;
   }

5. **构建和运行**:
清理旧的构建，然后构建新的包并启动它：

   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   cd ..
   catkin_make
   rosrun my_package my_node

6. **验证**:
打开终端，你应该能看到类似这样的消息，显示包名：

   Publishing node name: my_package