Ubuntu18.04如何创建launch文件

在Ubuntu 18.04中，想要创建`launch`文件通常是为了使用Ros（Robot Operating System）框架管理机器人应用程序的启动过程。`launch`文件是一种XML或YAML格式的配置文件，用于描述节点间的依赖关系和参数传递。

以下是简单的步骤指导：

1. **创建新文件**:
打开终端，首先导航到你想存放`launch`文件的目录，例如`~/catkin_ws/src/your_package`。然后，运行`touch your_launch_file.launch` 来创建一个新的名为`your_launch_file.launch`的文本文件。你可以选择`.xml`或`.yaml`作为后缀，它们都支持，但`.launch`是默认后缀。

2. **编辑文件**:
使用你喜欢的文本编辑器打开这个文件，比如`gedit`、`vi` 或 `nano`等。在`<launch>`和`</launch>`标签之间编写你的节点和参数设置。例子如下：

   <?xml version="1.0" ?>
   <launch>
     <!-- 描述节点 -->
     <node name="your_node_name" pkg="your_node_package" type="your_node_executable" args="arg1 arg2"/>
   
     <!-- 如果有其他节点或参数，请添加相应部分 -->
   </launch>

或者如果你使用的是YAML:

   launch:
     nodes:
       - node:
           package: your_node_package
           executable: your_node_executable
           arguments: [arg1, arg2]

3. **保存并关闭**:
编辑完成后记得保存文件。

4. **加载`launch`文件**:
在`roslaunch`命令行工具中，通过指定`your_package`和`your_launch_file.launch`来执行它，例如：

   roslaunch your_package your_launch_file.launch