在ubuntu虚拟机中安装ros

在Ubuntu虚拟机中安装ROS（Robot Operating System），通常需要几个步骤：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Ubuntu虚拟机是最新的。运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade`。

2. **安装依赖库**：
ROS依赖于一些基础库，如`build-essential`, `git`, `zlib1g-dev`, `libssl-dev` 等。运行 `sudo apt install -y build-essential git zlib1g-dev libssl-dev`.

3. **选择ROS版本**：
由于ROS有多个版本，比如Kinetic, Melodic, Noetic等，你需要选择一个适合的版本。你可以访问ROS官方网站（https://wiki.ros.org/）查看各版本的生命周期和支持时间，并决定安装哪个版本。例如，如果你想安装Melodic Morenia，可以添加仓库并安装：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/_ros-latest.list'
   wget https://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
   sudo apt update
   sudo apt install ros-melodic-desktop

4. **源码安装**：
如果官网提供的包不包含你需要的功能模块，你可能需要从源码安装。找到相应的ROS包后，解压、配置、编译和安装。

5. **设置环境变量**：
安装完成后，需要设置ROS的工作空间路径（`source`命令会自动处理）。你也可以永久地将这些设置加入到你的~/.bashrc文件中。

6. **初始化工作区**：
运行 `source /opt/ros/<your_rose_version>/setup.bash` 来激活ROS环境。