sg90舵机360原理图

### SG90舵机360度旋转原理

SG90是一种常见的小型舵机，通常用于模型制作和其他自动化项目。该舵机默认情况下是一个180度范围内的位置控制设备[^1]。然而，在特定的应用场景中，可以通过修改其内部结构或通过编程手段使其执行连续旋转操作。

对于标准的180度版本来说，当施加到IO口上的脉冲宽度调制(PWM)信号改变时，它会带动输出轴转动至对应的角度位置；而对于经过改造后的360度连续旋转版，则不再精确保持某一固定角度而是能够持续不断地正向或反向运转。

为了使SG90实现近似于无限制角度(即360度或多圈)的功能,一般有两种方法:

#### 方法一: 物理改装
物理上拆开舵机外壳并移除限位装置以及电位计连接杆，这样可以解除机械阻挡让马达自由转动。但是这种做法可能会破坏原厂保修并且难以恢复成原来的模式工作。

#### 方法二: 软件模拟
不改动硬件的情况下也可以尝试利用软件来达到类似效果——即发送给舵机电压周期始终处于中间值附近的小幅波动（比如维持在大约1.5ms左右），此时由于缺乏明显的定位反馈机制，电机就会因为找不到确切的目标而不停地调整方向从而形成看似随机但实际上是有规律可循的动作序列。

下面是一份Python代码片段用来演示如何设置PWM以使得SG90接近无限循环运动：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

servoPIN = 17
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servoPIN, GPIO.OUT)

pwm_frequency = 50  # Hz
duty_cycle_center = 7.5  # 中间占空比 (对应1.5 ms高电平时间)

p = GPIO.PWM(servoPIN, pwm_frequency)
p.start(duty_cycle_center)

try:
    while True:
        p.ChangeDutyCycle(duty_cycle_center + 0.5)  
        time.sleep(0.5)
        p.ChangeDutyCycle(duty_cycle_center - 0.5)  
        time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt:
    pass

p.stop()
GPIO.cleanup()

这段程序会让舵机来回摆动而不是停在一个固定的点上，以此模仿连续旋转的行为特征[^2]。

需要注意的是上述两种方案都有各自的局限性和适用场合，请根据实际需求谨慎选择实施方式。