c语言控制sg90舵机360°旋转

在C语言中控制SG90舵机进行360度旋转通常需要通过脉冲宽度调制（PWM）信号来实现。舵机的工作原理基于其内部有一个霍尔传感器，当接收到特定频率和持续时间的脉冲信号时，舵机会相应地转动到指定的角度。

以下是基本步骤：

1. **初始化硬件**：
- 确保连接舵机的引脚已正确配置，例如5V电源、接地、以及数据线（通常是GPIO口）。
- 初始化GPIO口作为输出，设置为PWM模式。

2. **设置 PWM 参数**：
- 一般舵机需要40毫秒至240毫秒的脉宽周期，最短的脉冲对应0°角，最长的对应180°角。360°旋转需要循环这个过程。

3. **编写主循环**：
- 使用`for`循环，计算并发送一系列的PWM信号，覆盖0°到360°的角度范围。
- 计算每个角度对应的脉冲持续时间，如 `pulse_width = (angle / 180) * 140 + 50;` （这里的140和50是经验值，可能因舵机型号而异）。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

#define PWM_FREQ 50 // 设置PWM频率
#define MIN_PULSE 50
#define MAX_PULSE 240

void set_PWM(int gpio, int pulse) {
    // 实现向GPIO口发送PWM信号的函数
    // 这部分取决于你的硬件平台和库支持
}

int main() {
    int angle;
    int duty_cycle;

    // 初始化GPIO
    setup_PWM_pin();

    for(angle = 0; angle <= 360; angle++) {
        duty_cycle = (angle / 180) * (MAX_PULSE - MIN_PULSE) + MIN_PULSE;
        set_PWM(gpio, duty_cycle);
        delay_ms(1); // 等待一段时间让脉冲稳定
    }

    return 0;
}