c语言控制sg90舵机反转

在C语言中，控制SG90或类似舵机反转通常需要通过脉冲宽度调制（PWM）信号来实现。SG90舵机一般接受脉宽在500us到2400us之间的PWM信号，高电平表示正转，低电平表示反转。以下是基本步骤：

1. **初始化硬件**: 首先，你需要连接舵机的电源，并确定正方向和反转方向的接线。通常，正转信号是“IN”引脚接高电平，反转则是接低电平。

2. **设置库函数**: 使用像`servo.h`这样的舵机控制库，它可以生成PWM信号。比如，`servoWrite()`函数可以发送指定的脉宽值。

#include <servo.h>
#define DEGREE_PER_PULSE 180 // 180度对应于脉冲宽度的最大值

void reverseServo(int degree) {
    int pulse_width = DEGREE_PER_PULSE - (degree * DEGREE_PER_PULSE / 180); // 调整脉冲宽度为反转
    if (pulse_width > 2400 || pulse_width < 500) { // 确保在有效范围内
        pulse_width = (pulse_width > 2400 ? 2400 : pulse_width);
        pulse_width = (pulse_width < 500 ? 500 : pulse_width);
    }
    servoWrite(0, pulse_width); // 把反转命令发给舵机的0号通道
}

3. **调用函数**: 在需要舵机反转的地方，调用`reverseServo(degree)`，传入想要达到的角度负数。

**注意事项**:
- PWM频率需要匹配舵机的工作频率，一般SG90是50Hz；
- 控制过程中可能会有死区范围，避免连续发送相同方向的指令导致舵机卡顿。