如何修改launch文件中的参数

在ROS (Robot Operating System) 中，要修改`launch`文件中的参数，通常有几种方式：

1. **直接编辑launch文件**：
打开`.launch`文件，找到包含参数的部分，通常是类似于 `<param name="my_param" value="default_value">` 的行。你可以直接修改`value`属性，例如将`default_value`替换为你想要的新值。

2. **使用环境变量**：
另一种方法是通过环境变量传递参数。在`roslaunch`命令前添加`-x key=value`，比如 `-x my_param=new_value`，这会覆盖`launch`文件中的相应参数。

3. **使用参数文件`params.xml`**：
如果你的参数较多或复杂，可以创建单独的`params.xml`文件，并在`<launch>`元素中加入`<arg file=`指令，如`<arg file="$(find package_name)/path/to/params.xml"`。

4. **使用ROS参数服务器**：
通过`rosservice call`调用`set_parameter`服务，可以在运行时设置参数。例如：

   rosparam set /my_param new_value

5. **XML节点描述文件`<node>`**：
在`<node>`标签内，可以直接提供`<remap>`或`<param>`元素来自定义参数。例如：

   <node ... remap="old_topic:/new_topic">
     ...
   </node>