用openmv与arduino实现自动泊车小车代码

这个项目需要使用OpenMV相机来进行图像处理，以便检测停车位。然后，使用Arduino控制小车的运动，以便将其移动到停车位。

以下是一个简单的代码示例，用于检测停车位并将小车移动到该位置：

首先，需要在OpenMV上运行以下代码，以检测停车位并确定小车应该向左还是向右移动：

import sensor, image, time

# 设置相机
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # 必须关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 必须关闭自动白平衡

# 设置图像区域
x_min = 0
y_min = 100
x_max = 319
y_max = 220

while(True):
    img = sensor.snapshot()

    # 仅在图像的指定区域内进行处理
    img = img.crop(roi=(x_min, y_min, x_max-x_min, y_max-y_min))

    # 将图像转换为灰度，并进行二值化处理
    img = img.to_grayscale()
    img = img.binary([THRESHOLD])

    # 在图像中查找停车位
    spots = img.find_rects()

    # 如果没有停车位，则向前行驶
    if not spots:
        # 向前行驶的代码
        pass

    # 如果有停车位，则向左或向右移动
    else:
        # 查找停车位的中心点
        center_x = spots[0].cx()

        # 如果中心点在左侧，则向左移动
        if center_x < (x_max - x_min) / 2:
            # 向左移动的代码
            pass

        # 如果中心点在右侧，则向右移动
        else:
            # 向右移动的代码
            pass

接下来，需要在Arduino上运行以下代码，以控制小车的运动：

#include <Servo.h>

// 设置舵机
Servo servo;
int servoPin = 9;

// 设置电机
int motorPin1 = 5;
int motorPin2 = 6;
int motorPin3 = 10;
int motorPin4 = 11;
int speedPin = 3;

void setup() {
  // 初始化舵机
  servo.attach(servoPin);

  // 初始化电机
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  pinMode(speedPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 向前行驶的代码
  digitalWrite(motorPin1, HIGH);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, HIGH);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
  analogWrite(speedPin, 255);

  // 向左转的代码
  servo.write(0);

  // 向右转的代码
  servo.write(180);
}

将这两个代码合并在一起，就可以实现自动泊车小车的功能了。需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，需要根据实际情况进行调整和优化。