PB3，PB4配置舵机

PB3和PB4通常是指Arduino或类似单板计算机上的数字引脚，它们可以用于连接舵机控制信号。舵机是一种常见的电控机械装置，它能够通过接收到电信号改变自身的旋转角度。

以下是使用PB3和PB4配置舵机的基本步骤：

1. **连接硬件**：将PB3（有时称为5V或PWM OUT）连接到舵机的电源引脚（通常标有“VCC”），这通常是直流5V电压；将PB4连接到舵机的信号引脚（通常标有“IN1”或“SIG”），这是接收脉冲宽度调制（PWM）信号的地方。

2. **设置引脚模式**：在程序中，需要将这两个引脚设置为模拟输入或输出（取决于舵机是否支持PWM）。例如，在Arduino上，可以使用`pinMode(PB3, OUTPUT)`和`pinMode(PB4, INPUT)`分别设置为输出和输入模式。

3. **编写控制代码**：使用PWM信号来控制舵机的角度。通常，给舵机发送一个周期为20ms的方波，占空比（高电平部分所占的时间比例）决定了角度。比如，50%的占空比对应90度角，25%对应45度。你可以使用如下的代码片段来控制角度：

   int dutyCycle = map(angle, MIN_ANGLE, MAX_ANGLE, MIN_DUTY_CYCLE, MAX_DUTY_CYCLE);
   analogWrite(PB3, dutyCycle);

这里`map()`函数用于将角度映射到合适的PWM duty cycle范围。

4. **注意安全限位**：在实际应用中，要确保舵机不超过其最大和最小工作角度，避免电机损坏。