qt界面程序:控制舵机的角度和转速的界面
时间: 2023-10-28 20:04:32 浏览: 135
以下是一个简单的 Qt 界面程序,可以用来控制舵机的角度和转速:
```cpp
#include <QApplication>
#include <QWidget>
#include <QSlider>
#include <QSpinBox>
#include <QHBoxLayout>
#include <wiringPi.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication app(argc, argv);
QWidget *window = new QWidget(); // 创建主窗口
window->setWindowTitle("Servo Control"); // 设置窗口标题
QSlider *angleSlider = new QSlider(Qt::Horizontal); // 创建角度控制滑块
angleSlider->setRange(0, 180); // 设置滑块取值范围
angleSlider->setValue(90); // 设置滑块初始值
QSpinBox *speedSpinBox = new QSpinBox(); // 创建速度控制微调框
speedSpinBox->setRange(0, 100); // 设置微调框取值范围
speedSpinBox->setValue(50); // 设置微调框初始值
QHBoxLayout *layout = new QHBoxLayout(); // 创建水平布局
layout->addWidget(angleSlider); // 将角度控制滑块添加到布局中
layout->addWidget(speedSpinBox); // 将速度控制微调框添加到布局中
window->setLayout(layout); // 设置主窗口布局
// 初始化 wiringPi 库
wiringPiSetup();
// 设置舵机控制引脚为 PWM 输出模式
pinMode(1, PWM_OUTPUT);
// 设置 PWM 时钟频率为 50Hz
pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
pwmSetRange(1024);
pwmSetClock(375);
QObject::connect(angleSlider, &QSlider::valueChanged, [=](int value) {
// 控制舵机转动到指定角度
int pulseWidth = 50 + value * 10 / 180; // 根据舵机型号计算出对应的脉宽值
pwmWrite(1, pulseWidth); // 控制舵机转动到指定角度
});
QObject::connect(speedSpinBox, static_cast<void(QSpinBox::*)(int)>(&QSpinBox::valueChanged), [=](int value) {
// 控制舵机转速
int period = 20000 / (value + 1); // 根据转速计算 PWM 的周期
pwmSetRange(period); // 设置 PWM 的周期
});
window->show(); // 显示主窗口
return app.exec();
}
```
说明:
- 创建一个 `QWidget` 对象作为主窗口。
- 创建一个 `QSlider` 对象作为角度控制滑块,设置取值范围为 0 到 180 度,初始值为 90 度。
- 创建一个 `QSpinBox` 对象作为速度控制微调框,设置取值范围为 0 到 100,初始值为 50。
- 创建一个 `QHBoxLayout` 对象作为水平布局,将角度控制滑块和速度控制微调框添加到布局中。
- 将水平布局设置为主窗口的布局。
- 初始化 `wiringPi` 库,设置舵机控制引脚为 PWM 输出模式,设置 PWM 时钟频率为 50Hz。
- 使用 `QObject::connect` 函数将角度控制滑块和速度控制微调框的值变化事件连接到对应的控制函数中。控制函数使用 lambda 表达式实现。
- 显示主窗口,开始 Qt 应用程序的事件循环。