编写arduino5路循迹小车代码

编写Arduino五路循迹小车的代码通常涉及到电子硬件连接和基本的控制逻辑。这里是一个简化版的基本示例，假设我们使用的是马达驱动板和红外传感器作为循迹传感器：

#include <IRremote.h> // 引入红外遥控接收库

// 定义电机引脚
int motorA = 9;
int motorB = 10;
int motorC = 11;
int motorD = 12;
int motorE = 13;

IRrecv irrecv(motorA); // 将红外传感器接收到的数据送给motorA引脚
decode_results results; 

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(motorA, OUTPUT);
  pinMode(motorB, OUTPUT);
  pinMode(motorC, OUTPUT);
  pinMode(motorD, OUTPUT);
  pinMode(motorE, OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn(); // 开启红外接收
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) { // 如果接收到红外信号
    switch(results.value) {
      case 1: // 假设左转对应第一个红外码
        digitalWrite(motorB, HIGH); // 右侧马达倒转
        digitalWrite(motorC, LOW);
        digitalWrite(motorD, HIGH);
        digitalWrite(motorE, LOW);
        break;
      // 其他方向类似...
      case 2: // 右转
        digitalWrite(motorB, LOW);
        digitalWrite(motorC, HIGH);
        digitalWrite(motorD, LOW);
        digitalWrite(motorE, HIGH);
        break;
      default:
        // 没有接收到有效信号，让所有电机停止
        digitalWrite(motorA, LOW);
        digitalWrite(motorB, LOW);
        digitalWrite(motorC, LOW);
        digitalWrite(motorD, LOW);
        digitalWrite(motorE, LOW);
        break;
    }
  } else {
    irrecv.resume(); // 暂停接收，防止干扰
  }
}

请注意，实际项目中可能需要更精确的PID控制和更多的传感器处理，例如使用超声波传感器或陀螺仪进行更精准的定位。此外，代码应包含适当的错误处理和延时，以保证电机运动平滑。