stm32巡线小车pid原理
时间: 2023-07-29 17:13:11 浏览: 206
STM32巡线小车PID原理是基于PID控制算法实现的。PID控制算法是一种常用的闭环控制算法,用于使控制系统输出的反馈值与期望值之间达到最佳的稳定性和精度。
在巡线小车中,传感器通常用来检测地面的黑线位置。PID控制算法根据传感器检测到的黑线位置与期望的线位置之间的误差,计算出一个控制量,通过控制量来调整小车的运动方向和速度,使小车能够跟随黑线行驶。
PID控制算法主要由三个部分组成:比例(P)、积分(I)和微分(D)。
比例部分(P):根据误差的大小,按照一定的比例关系产生一个控制量。比例控制主要用于快速响应误差,并将误差缩小到一定范围内。
积分部分(I):累积误差并按照一定比例产生一个控制量。积分控制主要用于消除系统静态误差,使输出更加精确稳定。
微分部分(D):根据误差的变化率产生一个控制量。微分控制主要用于抑制系统的超调和振荡,提高系统的稳定性。
PID控制器根据以上三个部分计算出的控制量,通过控制车辆的电机驱动模块,调整小车的速度和方向,使小车能够保持在黑线上行驶。
在STM32巡线小车中,可以通过编程控制STM32芯片的PWM输出来驱动电机模块,根据PID算法计算得到的控制量来调整PWM输出的占空比,从而实现小车的巡线控制。
相关问题
stm32巡线小车pid控制代码
很抱歉,我无法提供完整的stm32巡线小车pid控制代码。然而,根据引用\[2\]中提到的功能,你可以使用陀螺仪来根据俯仰角变化在下坡后停车,并通过三路电感实现小车巡线。此外,你还可以使用红外光电开关来判断小车的启停,并启动舵机。根据引用\[3\]中的子函数.h文件,你可以在代码中包含这些函数来实现相应的功能。请注意,PID控制是一种常用的控制算法,可以用于巡线小车的精确控制,但具体的PID控制代码需要根据你的具体需求和硬件配置进行编写。你可以参考PID控制算法的原理和实现方法,根据你的巡线小车的具体情况进行代码编写。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [基于stm32的巡线(白线)小车(依据光敏板传感器测线)比赛,直角转弯等赛道分析与局部到整体代码实现](https://blog.csdn.net/yinyoushiren_wb/article/details/126684078)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [stm32 电磁巡线小车](https://blog.csdn.net/m0_52396087/article/details/120479776)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
openmv与stm32巡线小车
回答: 对于OpenMV与STM32巡线小车的串口对接问题,可以通过配置好串口波特率,使其与OpenMV相匹配。在串口代码中,需要注意字符接收必须以0x0d、0x0a结尾(回车换行为结束符),否则无法接收。因此,在OpenMV发送数据时,需要在输出后加上回车换行符。\[2\]
此外,对于处理左偏数据的问题,可以通过将num-100赋给num变量,并将其加入到TIM控制PWM函数中,来改变TIM两个通道的PWM参数。然而,如果只能向一边偏移,可能是因为没有矫正左右轮的速率。在给相同PWM值时,可能会出现微小偏移现象。这两个因素可能导致小车只能往一个方向跑圆圈。但是,需要注意的是,小车跑的特别丝滑。在调整OpenMV的PID时,可能需要将rho的P参数调得比较大。\[3\]
总结来说,为了实现OpenMV与STM32巡线小车的串口对接,需要配置好串口波特率,并注意字符接收的结束符。同时,需要处理左偏数据和矫正左右轮的速率,以确保小车能够正常运行。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车](https://blog.csdn.net/weixin_51583957/article/details/123958565)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
阅读全文