ros2安装教程unbuntu18.04

在Ubuntu 18.04上安装ROS2（Robot Operating System version 2）的步骤如下：

1. **更新系统**:
首先确保你的系统是最新的，运行以下命令：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖项**:
ROS2需要一些基础包，运行：

   sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

这将安装ROS Noetic Nix（适用于Ubuntu 18.04）的基础开发环境。

3. **源码安装** (如果你需要特定版本的ros2仓库):
如果你需要从源码安装特定版本的ROS2，首先添加ros2的apt源：

   curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/install bloom-source.list > /etc/apt/sources.list.d/bloom.list

然后更新并安装：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 645ACDC1
   sudo apt update
   sudo apt install -y ros2-keyring
   sudo apt install -y ros-noetic-ros-core

4. **设置工作空间**:
创建一个新的ROS2工作空间，这有助于管理你的项目目录：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws
   source /opt/ros/noetic/setup.bash

5. **下载和构建**:
进入你的工作空间并克隆你想要的ROS2包，例如`ros2_bridge`：

   git clone https://github.com/ros2/bridge.git src/ros2_bridge
   colcon build --symlink-install

6. **启动节点**:
完成构建后，你可以通过运行`colcon run <package_name>`来启动你的服务或节点。