gtsam::Pose3 imuPose = gtsam::Pose3(currentState.quaternion(), currentState.position());

时间: 2024-09-11 22:02:57 浏览: 72
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Quaternion.js:JavaScript四元数库

在GTSAM（Generic Tagged Systems Algorithm Modeling）中，`gtsam::Pose3` 是一种三维空间姿态表示，包括旋转和平移信息。当你从IMU（Inertial Measurement Unit）数据更新导航状态时，可以按照以下步骤构造一个新的`gtsam::Pose3`实例： 1. 首先，从当前IMU集成器预测得到的`gtsam::NavState` (`currentState`) 中提取姿态部分。`currentState.quaternion()`返回的是一个四元数表示的旋转，`currentState.position()`返回的是位置向量。 ```cpp gtsam::Quaternion quaternion = currentState.quaternion(); gtsam::Point3 position = currentState.position(); ``` 2. 接着，使用这些四元数和位置创建一个新的`gtsam::Pose3`对象。这会组合旋转和平移两个部分来表示完整的姿态。 ```cpp gtsam::Pose3 imuPose(quaternion, position); ``` 这样，你就得到了基于当前IMU数据的新姿态估计`imuPose`。
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//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;

pose 字段表示机器人在全局坐标系下的位置和姿态信息；twist 字段表示机器人的速度信息。 具体来说，odom_frame_ 表示全局坐标系的名称，base_frame_ 表示机器人坐标系的名称。pos_data_.pos_x 和 pos_data_.pos_y ...

下面这段代码的作用是什么void EKFLocalizer::setCurrentResult() { current_ekf_pose_.header.frame_id = pose_frame_id_; current_ekf_pose_.header.stamp = ros::Time::now(); current_ekf_pose_.pose.position.x = ekf_.getXelement(IDX::X); current_ekf_pose_.pose.position.y = ekf_.getXelement(IDX::Y); tf2::Quaternion q_tf; //四元数 double roll, pitch, yaw; if (current_pose_ptr_ != nullptr) { current_ekf_pose_.pose.position.z = current_pose_ptr_->pose.position.z; tf2::fromMsg(current_pose_ptr_->pose.orientation, q_tf); /* use Pose pitch and roll */ tf2::Matrix3x3(q_tf).getRPY(roll, pitch, yaw); } else { current_ekf_pose_.pose.position.z = 0.0; roll = 0; pitch = 0; } yaw = ekf_.getXelement(IDX::YAW) + ekf_.getXelement(IDX::YAWB); q_tf.setRPY(roll, pitch, yaw); tf2::convert(q_tf, current_ekf_pose_.pose.orientation); current_ekf_twist_.header.frame_id = "base_link"; current_ekf_twist_.header.stamp = ros::Time::now(); current_ekf_twist_.twist.linear.x = ekf_.getXelement(IDX::VX); current_ekf_twist_.twist.angular.z = ekf_.getXelement(IDX::WZ); }

这段代码的作用是将当前的 EKF 定位结果存储到 current_ekf_pose_ 和 current_ekf_twist_ 变量中，其中包括位置、姿态、线速度和角速度等信息。具体实现过程中，通过获取 EKF 算法中的状态量，以及当前机器人的姿态...

double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose) { //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; }

quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; } 同样地，这里使用了ROS的tf库，将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 tf::Quaternion，然后使用 tf::Matrix3x3 类型来获取欧拉角（即侧...

double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){ //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }

这段代码是一个 C++ 函数，用于从 IMU 数据中获取车辆的横滚角（Roll）。函数的输入参数是一个指向 ROS 消息类型为 sensor_msgs::Imu 的指针，表示车辆当前的姿态数据。函数首先将 carPose 转换为 sensor_msgs:...

public class PlayerMoveOnSphere : MonoBehaviour { public SphereCollider Sphere; public float speed = 5; public bool rotatePlayer = true; public float rotationDamping = 0.5f; // Update is called once per frame void Update() { Vector3 input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0, Input.GetAxis("Vertical")); if (input.magnitude > 0) { input = Camera.main.transform.rotation * input; if (input.magnitude > 0.001f) { transform.position += input * (speed * Time.deltaTime); if (rotatePlayer) { float t = Cinemachine.Utility.Damper.Damp(1, rotationDamping, Time.deltaTime); Quaternion newRotation = Quaternion.LookRotation(input.normalized, transform.up); transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, newRotation, t); } } } // Stick to sphere surface if (Sphere != null) { var up = transform.position - Sphere.transform.position; up = up.normalized; var fwd = transform.forward.ProjectOntoPlane(up); transform.position = Sphere.transform.position + up * (Sphere.radius + transform.localScale.y / 2); transform.rotation = Quaternion.LookRotation(fwd, up); } } }

这是一个在球体表面上...该脚本使用了 Unity 引擎的 API，如 Input.GetAxis()，Camera.main.transform.rotation，Quaternion.LookRotation()等。如果您想深入了解该脚本的实现细节，可以查看 Unity 引擎的相关文档。

判断右键是否按下 if （Input.GetMouseButton（1）） { 获取鼠标在水平和垂直方向上的移动距离 float mouseX = Input.GetAxis（“Mouse X”）; float mouseY = Input.GetAxis（“Mouse Y”）; currentRotationY += mouseX * rotationSpeed; currentRotationX -= mouseY * rotationSpeed; float targetRotationY = currentRotationY + mouseX * rotationSpeed; float targetRotationX = currentRotationX - mouseY * rotationSpeed; // 限制上下旋转的角度 currentRotationX = Mathf.Clamp(currentRotationX, minYAngle, maxYAngle); // 使用平滑插值逐渐改变当前旋转角度到目标旋转角度 currentRotationY = Mathf.Lerp(currentRotationY, targetRotationY, rotationSmoothness * Time.deltaTime); currentRotationX = Mathf.Lerp(currentRotationX, targetRotationX, rotationSmoothness * Time.deltaTime); float targetDistance = Mathf.Lerp(0.5f, distance, (currentRotationX - minYAngle) / (maxYAngle - minYAngle)); float newDistance = Mathf.Lerp(distance, targetDistance, rotationSmoothness * Time.deltaTime); transform.position = target.position - transform.forward * newDistance; // 设置摄像机的旋转 Quaternion yRotation = Quaternion.Euler(0, currentRotationY, 0); Quaternion xRotation = Quaternion.Euler(currentRotationX, 0, 0); Quaternion rotation = initialRotation * yRotation * xRotation; transform.rotation = rotation; }Vector3 direction =this.transform.position- target.position; Vector3 negDistance = new Vector3(0.0f, 0.0f, -distance); Vector3 position = transform.rotation * negDistance + target.position; //Vector3 vertexPosition = target.position + target.up * distance; // // 从玩家的位置沿着朝向摄像机发出射线 Ray ray = new Ray(target.position, direction.normalized); if (Physics.Raycast(ray, out hit,distance)) { //Debug.DrawRay(target.position, vertexPosition, Color.red); if (hit.collider.gameObject != target.gameObject) { transform.position = transform.rotation* new Vector3(0.0f, 0.0f, -Vector3.Distance(hit.point, target.position)) + target.position; //transform.position=hit.point; } else { //transform.position = position; } } else { transform.position = position; }这段代码摄像机会一会正常位置,一会到玩家身上,怎么修改

transform.position = transform.rotation * new Vector3(0.0f, 0.0f, -Vector3.Distance(hit.point, target.position)) + target.position; } } else { // 没有检测到物体时，更新摄像机的位置为固定位置 ...

解释代码public class CameraControl : MonoBehaviour { public Transform target; public float distance = 4; public float rotFactor = 100; public float ZoomFactor = 4; // Start is called before the first frame update void Start() { transform.position = target.position - transform.forward.normalized * distance; } // Update is called once per frame void Update() { if (Input.GetMouseButton(1)) { transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(Input.GetAxis("Mouse X") * rotFactor, Vector3.up) * transform.rotation; //transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(Input.GetAxis("Mouse Y") * rotFactor, -transform.right) * transform.rotation; } distance -= Input.GetAxis("Mouse ScrollWheel") * ZoomFactor; transform.position = target.position - transform.forward.normalized * distance+ Vector3.up * 2f; } }

这是一个 Unity 3D 游戏中的脚本文件，用于控制摄像机的移动和旋转。代码中包含了一些公共变量，如目标物体的 Transform，摄像机与目标物体的距离，旋转和缩放的因子等。在 Start 函数中，摄像机的初始位置被设置在...

根据下面的Python代码编写对应的订阅这代码#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10) poscom = PositionCommand() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.position.z = 2 poscom.velocity.x = 0 poscom.velocity.y = 0 poscom.velocity.z = 0 poscom.acceleration.x = 0 poscom.acceleration.y = 0 poscom.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.yaw_dot = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) rate.sleep() i += 1

好的，根据您的要求，以下是一段Python代码，用于订阅quadrotor机器人的Odometry话题和Joy话题： python import rospy from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy ...

Vector3 direction = obj2.transform.position - obj1.transform.position; obj1.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(-direction);解释一下

### 回答3： 这段代码的目的是让一个对象朝向另一个对象的方向。下面是针对每一行代码的解释： 1. Vector3 direction = obj2.transform.position - obj1.transform.position; 这行代码计算了obj2相对于obj1...

void FirstSpawn() { int random; // spawn the first street GameObject firstBlocks; GameObject firstStreet = Instantiate(street, streetSpawnPoint.transform.position, Quaternion.identity); for (int i = 0; i < 20; i++) { // spawn the obstacles and assign them as the child of street random = UnityEngine.Random.Range(0, obsPrefabs.Length-1); firstBlocks = Instantiate(obsPrefabs[random], new Vector3(leftSpawnPoint.position.x, leftSpawnPoint.position.y + 0.2f, nextSpawn), Quaternion.identity); firstBlocks.transform.parent = firstStreet.transform; if (random != 0) { firstBlocks = Instantiate(obsPrefabs[0], new Vector3(rightSpawnPoint.position.x, rightSpawnPoint.position.y + 0.2f, nextSpawn), Quaternion.identity); firstBlocks.transform.parent = firstStreet.transform; } else if (random == 0) { random = UnityEngine.Random.Range(1, obsPrefabs.Length-1); firstBlocks = Instantiate(obsPrefabs[random], new Vector3(rightSpawnPoint.position.x, rightSpawnPoint.position.y + 0.2f, nextSpawn), Quaternion.identity); firstBlocks.transform.parent = firstStreet.transform; } nextSpawn += 1f; } }

这段代码的作用是在游戏中生成第一个街道及其上的障碍物。它首先实例化了一个街道对象，并将其放置在街道生成点的位置上。然后，它通过循环生成20个障碍物，并将它们作为街道的子对象。障碍物的位置是在左边和右边的...

#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import nav_msgs.msg def handle_robot_pose(msg, robotname): br = tf.TransformBroadcaster() #将坐标变换广播出去 #向/tf发布消息 #robot距离原点的坐标 br.sendTransform((msg.pose.pose.position.x, msg.pose.pose.position.y, 0), #平移 (msg.pose.pose.orientation.x, msg.pose.pose.orientation.y, msg.pose.pose.orientation.z, msg.pose.pose.orientation.w), #旋转 quaternion_from_euler:欧拉角变四元数 rospy.Time.now(), #打上时间戳 '/%s/odom' % robotname, #发布 robotname 到 "map" 的平移和翻转 "map") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('item') robotname = rospy.get_param('~robot') #取参数服务器robot的值 rospy.Subscriber('/%s/odom' % robotname, #要接收的topic名 /turtle1/pose或者/turtle2/pose nav_msgs.msg.Odometry, #接收的数据类型 handle_robot_pose, #回调函数 robotname) #回调函数参数 rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭

这是一个 Python 脚本，用于在 ROS（机器人操作系统）中发布机器人的里程计信息。它通过订阅机器人的里程计主题（/robotname/odom）来获取机器人的运动信息，然后通过 tf.TransformBroadcaster 将机器人的坐标变换...

void NextSpawner() { int random; // spawn the next street GameObject myBlocks; GameObject myStreet = Instantiate(street, new Vector3(streetSpawnPoint.position.x, streetSpawnPoint.position.y, nextStreet), Quaternion.identity); for (int i = 0; i < 20; i++) { // spawn the obstacles and assign them as the child of street random = UnityEngine.Random.Range(0, obsPrefabs.Length); myBlocks = Instantiate(obsPrefabs[random], new Vector3(leftSpawnPoint.position.x, leftSpawnPoint.position.y + 0.2f, nextSpawn), Quaternion.identity); myBlocks.transform.parent = myStreet.transform; if (random != 0) { myBlocks = Instantiate(obsPrefabs[0], new Vector3(rightSpawnPoint.position.x, rightSpawnPoint.position.y + 0.2f, nextSpawn), Quaternion.identity); myBlocks.transform.parent = myStreet.transform; } else if (random == 0) { random = UnityEngine.Random.Range(1, obsPrefabs.Length); myBlocks = Instantiate(obsPrefabs[random], new Vector3(rightSpawnPoint.position.x, rightSpawnPoint.position.y + 0.2f, nextSpawn), Quaternion.identity); myBlocks.transform.parent = myStreet.transform; } nextSpawn += 1f; } nextStreet += 20f; isNext = false; } }

这段代码是一个游戏中生成道路和障碍物的函数，具体来说，它会在指定的位置生成一条街道，并在街道上随机生成20个障碍物。其中，障碍物的种类通过obsPrefabs数组中的预制体随机确定，而且如果随机到的障碍物不是第一...

public class FirePoint : MonoBehaviour { public Joystick joystick_right; public bool joystick_right_down; public Vector3 shootdirection; public float rotationSpeed = 10f; void Start() { joystick_right_down = false; } // Update is called once per frame void Update() { //右摇杆控制射击 if (joystick_right.Direction.x != 0 || joystick_right.Direction.y != 0) { //让firePoint的方向与摇杆方向一致 // 计算摇杆的方向 Vector2 shootDirection = new Vector3(joystick_right.Direction.x,0, joystick_right.Direction.y); Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(shootDirection); transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetRotation, rotationSpeed * Time.deltaTime); joystick_right_down = true; } if (joystick_right.Direction.x == 0 && joystick_right.Direction.y == 0) { transform.rotation = Quaternion.identity; joystick_right_down = false; } } }这段代码对吗

transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetRotation, rotationSpeed * Time.deltaTime); 其他部分的代码看起来是正确的，通过摇杆控制物体的朝向应该是可以实现的。记得在Unity中将...

将C++#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h> using namespace std; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "traj_pub"); //##节点名traj_pub ros::NodeHandle nh; // ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<quadrotor_msgs::PositionCommand> ("/position_cmd", 10); //##话题名字为/——position_cmd 10为缓存长度 quadrotor_msgs::PositionCommand poscom; //ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget> // ("/mavros/setpoint_raw/attitude", 10); //mavros_msgs::AttitudeTarget msg; ros::Rate rate(20.0); //##循环频率20 int i = 0; while(ros::ok()) { poscom.position.x = 2.5*sin(M_PI*i/400); poscom.position.y = 5*sin(M_PI*i/800); poscom.position.z = 2; poscom.velocity.x = 0; poscom.velocity.y = 0; poscom.velocity.z = 0; poscom.acceleration.x = 0; poscom.acceleration.y = 0; poscom.acceleration.z = 0; poscom.yaw = 0; poscom.jerk.x=0; poscom.jerk.y=0; poscom.jerk.z=0; local_pos_pub3.publish(poscom); // tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(0, 0, 0.5); // msg.type_mask = msg.IGNORE_ROLL_RATE || msg.IGNORE_PITCH_RATE || msg.IGNORE_YAW_RATE; // msg.orientation.x = q.x(); // msg.orientation.y = q.y(); // msg.orientation.z = q.z(); // msg.orientation.w = q.w(); // msg.thrust = 0.75; // local_pos_pub3.publish(msg); ros::spinOnce(); rate.sleep(); i++; } } 转成pyrhon

local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10) poscom = PositionCommand() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.position.x = 2.5 * ...

sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }

quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; } 这里使用了ROS的tf库，首先将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 tf::Quaternion，然后使用 tf::Matrix3x3 类型来获取欧拉角（即侧倾角 ...

Vector3 forcePos = forceItem.transform.TransformPoint(new Vector3(0, 0, 0)); forcePos = cpArr[i - 1].InverseTransformPoint(forcePos); Vector3 toVector = forcePos - cpArr[i].localPosition; Quaternion maxRotation = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, toVector);

最后，使用 Quaternion.FromToRotation 方法计算出使得 Vector3.up 旋转到 toVector 的最大旋转角度，并将结果保存在 maxRotation 变量中。 需要注意的是，这段代码中涉及到了向量的转换、向量差的计算以及...
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资源摘要信息:"嘉定单车汇(IOS app).zip" 从标题和描述中，我们可以得知这个压缩包文件包含的是一套基于iOS平台的移动应用程序的开发成果。这个应用是由一群来自同济大学软件工程专业的学生完成的，其核心功能是利用位置服务（LBS）技术，面向iOS用户开发的单车共享服务应用。接下来将详细介绍所涉及的关键知识点。 首先，提到的iOS平台意味着应用是为苹果公司的移动设备如iPhone、iPad等设计和开发的。iOS是苹果公司专有的操作系统，与之相对应的是Android系统，另一个主要的移动操作系统平台。iOS应用通常是用Swift语言或Objective-C（OC）编写的，这在标签中也得到了印证。 Swift是苹果公司在2014年推出的一种新的编程语言，用于开发iOS和macOS应用程序。Swift的设计目标是与Objective-C并存，并最终取代后者。Swift语言拥有现代编程语言的特性，包括类型安全、内存安全、简化的语法和强大的表达能力。因此，如果一个项目是使用Swift开发的，那么它应该会利用到这些特性。 Objective-C是苹果公司早前主要的编程语言，用于开发iOS和macOS应用程序。尽管Swift现在是主要的开发语言，但仍然有许多现存项目和开发者在使用Objective-C。Objective-C语言集成了C语言与Smalltalk风格的消息传递机制，因此它通常被认为是一种面向对象的编程语言。 LBS（Location-Based Services，位置服务）是基于位置信息的服务。LBS可以用来为用户提供地理定位相关的信息服务，例如导航、社交网络签到、交通信息、天气预报等。本项目中的LBS功能可能包括定位用户位置、查找附近的单车、计算骑行路线等功能。 从文件名称列表来看，包含的三个文件分别是： 1. ios期末项目文档.docx：这份文档可能是对整个iOS项目的设计思路、开发过程、实现的功能以及遇到的问题和解决方案等进行的详细描述。对于理解项目的背景、目标和实施细节至关重要。 2. 移动应用开发项目期末答辩.pptx：这份PPT文件应该是为项目答辩准备的演示文稿，里面可能包括项目的概览、核心功能演示、项目亮点以及团队成员介绍等。这可以作为了解项目的一个快速入门方式，尤其是对项目的核心价值和技术难点有直观的认识。 3. LBS-ofo期末项目源码.zip：这是项目的源代码压缩包，包含了完成单车汇项目所需的全部Swift或Objective-C代码。源码对于理解项目背后的逻辑和实现细节至关重要，同时也是评估项目质量、学习最佳实践、复用或扩展功能的基础。 综合上述信息，"嘉定单车汇(IOS app).zip"不仅仅是一个应用程序的压缩包，它还代表了一个团队在软件工程项目中的完整工作流程，包含了项目文档、演示材料和实际编码，为学习和评估提供了一个很好的案例。
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