ubuntu22.04的ros2 foxy

关于在 Ubuntu 22.04 上安装和配置 ROS 2 Foxy
尽管当前提供的引用主要针对的是 ROS 2 Humble 的安装方法[^1][^2][^3]，但可以基于这些信息推导出适用于 ROS 2 Foxy 的安装流程。需要注意的是，Foxy 是较早发布的版本，在某些情况下可能不完全支持最新的操作系统特性。
以下是具体的安装与配置指南：
系统准备
确保系统的软件包索引是最新的，并已启用必要的依赖项：
sudo apt update && sudo apt upgrade
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设置源密钥并添加仓库地址
为了能够访问 ROS 软件包，需先设置官方的 GPG 密钥以及对应的存储库地址：
sudo apt install curl gnupg lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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上述命令会将 ROS 2 的 APT 存储库加入到系统中。
更新本地缓存并安装桌面版 ROS 2 Foxy
执行以下指令来更新本地包列表并将核心组件下载下来：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
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此操作将会拉取 ros-foxy-desktop 及其所有必需的依赖关系。
初始化 rosdep
初始化并配置用于解决依赖性的工具——rosdep：
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
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配置环境变量
每次启动新终端之前都需要加载工作空间中的脚本文件以激活正确的路径映射；可以通过运行下面这条语句实现自动化处理过程：
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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测试安装成果
验证是否成功完成部署的一个简单方式就是尝试调用内置节点查看帮助文档或者直接发起通信循环测试：
ros2 run demo_nodes_cpp talker &
ros2 run demo_nodes_py listener
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如果一切正常的话，则应该可以看到两个进程之间相互传递的消息流输出至屏幕之上。

注意事项
由于您提到的目标平台为 Ubuntu 22.04 LTS 和 ROS 2 Foxy Fitzroy 组合形式，请确认目标发行代号确实兼容所选机器人操作系统分支版本。通常来说，推荐选用长期维护型(LTS)Ubuntu 版本来匹配特定周期内的 ROS 发布计划表。然而，根据官方声明显示，Foxtrot 主要适配的是 Focal Fossa (即 20.04)，而并非 Jammy Jellyfish(也就是我们这里讨论的对象)[^2]。因此建议考虑升级至更接近时间线末端的新系列比如 Iron Irwini 或者前述提及过的 Humble Hawksbill 来获得更好的稳定性保障和支持期限延长优势。