寻迹小车灰度传感器的代码

寻迹小车通常会利用灰度传感器来检测路面的黑白条纹，以帮助车辆跟随轨迹。这里是一个简单的Python示例，假设我们有一个名为`gray_sensor`的灰度传感器对象：

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

class GraySensor:
    def __init__(self, input_pin):
        self.input_pin = input_pin
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(self.input_pin, GPIO.IN)

    def read_gray(self):
        return GPIO.input(self.input_pin)

def track_line(sensor, threshold):
    while True:
        gray_level = sensor.read_gray()
        if gray_level < threshold:  # 黑色区域（跟踪线）
            print("Left of line")
        elif gray_level > threshold:  # 白色区域（远离线）
            print("Right of line")
        else:  # 线的颜色接近灰色，需要校准
            print("On the line")
        sleep(0.1)  # 控制读取频率，防止频繁响应

# 使用实例
input_pin = 4  # 根据你的硬件连接修改这个值
sensor = GraySensor(input_pin)
threshold = 500  # 这里的阈值应根据实际传感器数据调整
track_line(sensor, threshold)

在这个例子中，我们首先初始化GPIO并设置输入pin为输入模式。然后在`track_line`函数中，通过不断地读取传感器值并与预设的阈值比较，判断小车是否在线的左侧、右侧或在线上。