PWM通过调节占空比来控制舵机的转动角度的代码

PWM (Pulse Width Modulation) 是一种通过改变脉冲信号宽度来代表模拟信号强度的技术，常用于电机、舵机等设备的精确控制。在Arduino等微控制器平台中，控制舵机的角度通常涉及发送特定频率和占空比的脉冲序列。

下面是一个简单的Arduino C++代码示例，展示了如何使用PWM控制舵机的转动角度：

#include <Servo.h> // 导入Servo库

// 创建一个名为servo的对象，对应连接到数字引脚9（通常是Arduino Uno的9号口）
Servo servoPin(9);

void setup() {
    // 初始化舵机引脚为PWM输出模式
    pinMode(servoPin.pin, OUTPUT);
    // 设置默认的PWM频率（对于大多数舵机来说，40Hz至50Hz之间较为合适）
    servoPin.setSpeed(50); 
}

void loop() {
    int angle = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 180); // 将ADC读值映射到0-180度范围内
    servoPin.write(angle); // 调节占空比，改变舵机的转动角度
    delay(15); // 稍作延时，给PWM波足够的时间完成切换
}

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从图像中提取出数字，您可以将其转换为控制舵机转向所需的数值范围。这取决于您所使用的舵机和云台控制系统的具体要求。 最后，您可以使用STM32的PWM输出功能来控制舵机的转动角度。通过调整PWM信号的占空比，您可以控制舵机转动到特定的角度。写出C语言stm32c8t6的代码

当您成功识别出数字并将其转换为控制舵机转向的数值范围后，您可以使用STM32的PWM输出功能来控制舵机转动角度。以下是一个简单的示例代码，使用C语言编写，适用于STM32C8T6芯片：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQUENCY       50      // PWM信号频率，单位为Hz
#define PWM_PERIOD          20000   // PWM信号周期，单位为us
#define PWM_MIN_DUTY        1000    // 最小占空比对应的脉宽，单位为us
#define PWM_MAX_DUTY        2000    // 最大占空比对应的脉宽，单位为us

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 配置PWM输出引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 配置TIM2作为PWM输出定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / (PWM_FREQUENCY * PWM_PERIOD)) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_DUTY;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);

    // 启动TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void SetServoPosition(uint16_t position)
{
    uint16_t dutyCycle;

    // 将位置映射到PWM占空比的范围
    dutyCycle = ((position - 0) * (PWM_MAX_DUTY - PWM_MIN_DUTY)) / (100 - 0) + PWM_MIN_DUTY;

    // 设置PWM占空比
    TIM_SetCompare2(TIM2, dutyCycle);
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和PWM
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();

    while (1)
    {
        // 假设识别到的数字为50，范围为0-100
        uint16_t number = 50;

        // 将数字转换为舵机位置范围，假设舵机位置范围为0-180度
        uint16_t position = (number * (180 - 0)) / (100 - 0) + 0;

        // 设置舵机位置
        SetServoPosition(position);

        // 延时一段时间后再进行下一次控制
        Delay(1000);
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了TIM2定时器来生成PWM信号，并将PWM输出引脚连接到了PA1引脚。SetServoPosition函数用于将位置映射到PWM占空比的范围，并设置PWM占空比，从而控制舵机的转动角度。您可以根据实际情况修改PWM_FREQUENCY、PWM_PERIOD、PWM_MIN_DUTY和PWM_MAX_DUTY的值，以适应您所使用的舵机和云台控制系统的要求。

请注意，以上代码仅作为示例供参考，实际应用中可能需要根据具体需求进行适当的修改。希望这能帮到您！如果您有任何其他问题，请随时提问。

stm32控制舵机转动角度代码

STM32控制舵机转动角度通常需要通过PWM信号来调节。舵机一般接受50Hz左右的脉冲宽度调制信号，周期范围大约在1ms到2ms之间，占空比（高电平时间 / 总周期）决定了舵机的旋转角度。

以下是一个基本的STM32F103控制舵机的示例代码（使用HAL库）：

#include "stm32f1xx_hal.h"

void SetServoAngle(uint8_t angle)
{
    // 设置PWM定时器配置
    TIM_HandleTypeDef htim ServoTimer;
    htim.Instance = TIM2; // 这里假设使用TIM2
    htim.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000) - 1; // 根据系统频率调整
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 2000; // 舵机最大角对应周期，实际值需根据你的舵机规格调整

    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim);

    // 计算占空比
    uint16_t dutyCycle = ((angle * 100) / 180) + 1; // 180度满转，假设最小0度

    // 开启并设置 PWM 周期和占空比
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 假设使用通道1
    HAL_TIM_PWM_SetPulseWidth_IT(&htim, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle << 4);

    while (HAL_TIM_GET_FLAG(&htim, TIM_FLAG_UPDATE) == RESET) {}
}