仅仅知道相机的内参外参和旋转向量像素坐标能求出像素坐标点的三维坐标吗

是的，如果你知道相机的内参、外参和旋转向量，以及像素坐标点的坐标，那么你可以使用相机的投影矩阵来计算其在相机坐标系下的三维坐标。具体地说，你可以使用如下公式：

[X,Y,Z,1] = K * [R|t] * [u,v,1]^T

其中，K是相机的内参数矩阵，[R|t]是相机的外参数矩阵，[u,v,1]是像素坐标点的坐标，^T表示向量的转置。这个公式可以通过将其展开为矩阵乘法来计算。

需要注意的是，这个公式只在相机坐标系下成立，所以在计算前需要将像素坐标转换为归一化坐标，即将其除以相机的焦距。