你能以HC_SR04超声波测距写一个例程代码吗

当然可以！以下是一个使用 HC-SR04 超声波传感器进行距离测量的示例代码，基于 STM32Cube HAL 库：

#include "main.h"
#include "stdio.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim->Instance == TIM2)
  {
    static uint32_t start_time = 0;
    static uint32_t end_time = 0;
    static uint32_t distance = 0;
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // 捕获上升沿
    {
      start_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 获取上升沿时间戳
    }
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // 捕获下降沿
    {
      end_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2); // 获取下降沿时间戳
      
      if(end_time > start_time)
      {
        uint32_t pulse_width = end_time - start_time; // 计算脉冲宽度
        distance = (pulse_width * 34) / 2000; // 转换为距离（单位：厘米）
        
        printf("Distance: %d cm\r\n", distance);
      }
    }
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动输入捕获（上升沿）
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2); // 启动输入捕获（下降沿）
  
  while (1)
  {
    // 主循环中可以执行其他任务
    
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  // 配置系统时钟
  
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  // 配置 GPIO 引脚
  
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  // 配置 TIM2 定时器和输入捕获通道
  
}

以上代码假设你已经正确配置了系统时钟和相应的 GPIO 引脚。在 `HAL_TIM_IC_CaptureCallback` 回调函数中，我们根据上升沿和下降沿的时间戳计算脉冲宽度，并将其转换为距离（单位：厘米）。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。