c++知道旋转前后的两个点和旋转角度,求旋转中心

在给定旋转前后的两个点和旋转角度的情况下，可以通过以下步骤求出旋转中心：

1. 首先，将旋转前后的两个点标记为A和B，分别以A(0,0)和B(x,y)作为坐标系的原点。这可以通过将旋转前的两个点坐标减去以A点为参考点的坐标得到。

2. 然后，利用旋转矩阵的性质，将旋转前后的两个点用矩阵表示。假设旋转角度为θ，则旋转前的点A为坐标矩阵A=[a1, a2]，旋转后的点B为坐标矩阵B=[b1, b2]。则有以下关系式：
B = A * R，其中R是旋转矩阵，表达式为：R = [[cos(θ), -sin(θ)], [sin(θ), cos(θ)]]

3. 由于矩阵乘法满足结合律，可以进一步计算旋转前的点A：A = B * inverse(R)，其中inverse(R)是矩阵R的逆矩阵。
具体计算：A = B * [[cos(θ), sin(θ)], [-sin(θ), cos(θ)]]

4. 计算出旋转前的点A后，再将A的坐标加上以A点为参考的坐标，得到旋转前的中心坐标C(x_c,y_c)。
具体计算：C = A + [x, y]

最终得到的C(x_c, y_c)即为所求的旋转中心的坐标。

相关问题

mediapipe计算指定关键点的旋转角度 c++

在MediaPipe C++ API中，可以使用以下代码计算指定关键点的旋转角度：

// 获取关键点坐标
const auto& landmark_list = detection_result.pose_landmarks().landmark();
const auto& point1 = landmark_list[0];
const auto& point2 = landmark_list[1];

// 计算旋转轴向量
const float x = point2.x() - point1.x();
const float y = point2.y() - point1.y();
const float z = point2.z() - point1.z();
const Eigen::Vector3f axis(x, y, z);

// 计算旋转角度
const Eigen::Vector3f x_axis(1.0f, 0.0f, 0.0f);
const Eigen::Vector3f y_axis(0.0f, 1.0f, 0.0f);
const Eigen::Vector3f z_axis(0.0f, 0.0f, 1.0f);
const float x_angle = std::acos(axis.normalized().dot(x_axis)) / M_PI * 180.0f;
const float y_angle = std::acos(axis.normalized().dot(y_axis)) / M_PI * 180.0f;
const float z_angle = std::acos(axis.normalized().dot(z_axis)) / M_PI * 180.0f;

其中，`detection_result`是姿势估计模块的检测结果，`landmark_list`是检测结果中的关键点列表，`point1`和`point2`是需要计算旋转角度的两个关键点。在代码中，使用这两个关键点的坐标计算出旋转轴向量`axis`，然后使用该向量与世界坐标系中的x、y、z轴的夹角计算出旋转角度。在代码中，使用了Eigen库来进行向量运算，可以通过添加依赖库的方式使用该库。

UE5中 mediapipe计算指定关键点的旋转角度 c++

在UE5中使用MediaPipe计算指定关键点的旋转角度，您可以按照以下步骤进行：

1. 首先，您需要使用MediaPipe模型检测人体关键点。您可以使用UE4的插件或自己编写代码来加载图像并将其传递给模型进行推理。推理后，您将获得一个包含每个关键点位置的3D张量。

2. 然后，您需要选择您要计算旋转角度的关键点。假设您要计算右肩的旋转角度，您可以选择右肩、右臂和右前臂的三个关键点。

3. 下一步是计算旋转向量。您可以使用右肩、右臂和右前臂三个关键点的3D坐标来计算两个向量：右肩到右臂和右肩到右前臂。然后，您需要计算这两个向量的叉积来获得旋转向量。以下是示例代码：

FVector shoulder = FVector(keypoints[right_shoulder_index].x, keypoints[right_shoulder_index].y, keypoints[right_shoulder_index].z);
FVector arm = FVector(keypoints[right_arm_index].x, keypoints[right_arm_index].y, keypoints[right_arm_index].z);
FVector forearm = FVector(keypoints[right_forearm_index].x, keypoints[right_forearm_index].y, keypoints[right_forearm_index].z);

FVector vec1 = arm - shoulder;
FVector vec2 = forearm - shoulder;

FVector rotation_vector = vec1.CrossProduct(vec2);

其中，`keypoints`是包含所有关键点坐标的3D张量，`right_shoulder_index`、`right_arm_index`和`right_forearm_index`是右肩、右臂和右前臂关键点的索引。

4. 接下来，您需要计算旋转角度。您可以使用以下代码计算旋转角度：

float angle = rotation_vector.Size();
angle = angle * 180 / PI;

其中，`Size`函数用于计算向量的长度，将其乘以180/π以将弧度转换为度数。

5. 最后，您可以将计算出的旋转角度输出到控制台或保存到文件中。

需要注意的是，以上仅为简单的示例代码，您需要根据您的实际需求进行相应的修改和调整。另外，如果您要计算其他关键点的旋转角度，只需更改索引即可。