UBUNTU怎么调试CATKIN_WORK后的c 代码

在Ubuntu上调试Catkin工作空间（catkin_ws）中的C代码，通常涉及到使用诸如gdb（GNU Debugger）这样的工具。以下是简单的步骤：

1. **设置环境变量**:
确保已经激活了catkin的工作空间，并且source了`.bashrc`或`.profile`文件中的`setup.bash`，这将加载必要的路径和环境设置。

2. **找到目标二进制文件**:
使用`find`命令定位到生成的目标程序，它通常是`.elf`格式。例如：

   find /path/to/catkin_ws/devel/lib -name your_package_name_node

3. **启动gdb**:
打开终端，导航到包含程序的目录，然后运行gdb：

   gdb your_program_name

如果程序名为`your_node`, 可能会像这样：`gdb $(find ...)/libyour_package_name_node.so`

4. **设置断点**:
在gdb中，输入`break function_name_or_line_number`来设定断点。

5. **运行程序**:
退出gdb并启动你的程序，比如使用`rosrun`命令：

   rosrun your_package_name your_node

或者如果你已经在gdb中，可以使用`run`命令。

6. **单步执行和查看变量**:
在程序执行过程中，你可以使用`next`、`step`、`print variable_name`等命令进行调试。

7. **检查错误日志**:
同时也要注意控制台输出的日志信息，它们可能会提供关于错误或异常的线索。