基于stm32舵机的90°180°的控制代码
时间: 2024-09-25 09:04:01 浏览: 33
基于STM32的舵机控制通常涉及到脉冲宽度调制(PWM)。以下是基本的代码示例,用于控制舵机在90度和180度位置:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 舵机配置参数
#define DEGREE_TO_PULSE 11 // 每度对应的时间周期(us)
#define MIN_PULSE 600 // 舵机最小脉宽
#define MAX_PULSE 2400 // 舵机最大脉宽
#define PI 3.14159265
void setServoAngle(uint8_t degree) {
float pulseWidth = (degree * DEGREE_TO_PULSE / 180.0);
// 把角度转换成合适的脉宽
if (pulseWidth < MIN_PULSE) {
pulseWidth = MIN_PULSE;
} else if (pulseWidth > MAX_PULSE) {
pulseWidth = MAX_Pulse;
}
uint16_t dutyCycle = (uint16_t)(pwmPeriod * pulseWidth / 1000.0); // 频率乘以脉宽
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 设置GPIO口为低电平
HAL_TIM_Base_Start(&htim1); // 启动定时器
TIM_OCInitTypeDef TimOcInitStruct;
TimOcInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // PWM模式1
TimOcInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OUTPUTSTATE_ENABLE; // 输出使能
TimOcInitStruct.TIM_Pin = GPIO_PIN_1; // 使用GPIOA的pin1作为输出
TimOcInitStruct.TIM_Pulse = dutyCycle; // 设置占空比
TimOcInitStruct.TIM_Period = pwmPeriod - dutyCycle; // 计算周期
HAL_TIM_OC_Init(&htim1, &TimOcInitStruct); // 初始化PWM通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 开始发送PWM信号
while (HAL_TIM_GetOverrun(&htim1) != RESET); // 等待定时器计数结束
}
int main(void) {
// ... 其他必要的初始化代码 ...
// 控制90度和180度
setServoAngle(90);
delay_ms(1000); // 等待一段时间
setServoAngle(180);
delay_ms(1000);
return 0;
}
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