freertos如何创建任务句柄的作用

在FreeRTOS操作系统中，创建任务句柄（Task Handle）主要是为了管理和控制并发执行的任务。任务句柄是一个指向任务结构体的指针，它包含了关于任务的基本信息，如任务标识符、堆栈大小、任务函数等。以下是创建任务句柄及其作用的关键步骤：

1. 定义任务函数：首先，你需要编写一个将被执行的函数，这是任务的核心部分。

void vMyTaskFunction(void* pvParameters);

2. 创建任务：通过`xTaskCreate()`函数来创建一个新的任务，传入任务函数、堆栈大小、优先级以及其他可选参数，这个函数会返回一个任务句柄。

xTaskHandle xTask = xTaskCreate(vMyTaskFunction, "MyTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

这里的`vMyTaskFunction`是任务函数名，`"MyTask"`是任务名称，`configMINIMAL_STACK_SIZE`是分配给任务的最小堆栈大小，`tskIDLE_PRIORITY + 1`是任务的优先级。

3. 控制任务：有了任务句柄，你可以对任务进行操作，比如启动、挂起、删除或检查其状态。

// 启动任务
eTaskState state = eTaskActive;
if (state == pdTRUE)
{
   BaseType_t ret = xTaskStart(xTask);
   if (ret != pdPASS)
   {
      // 处理任务创建失败的情况
   }
}

4. 监听任务结束：任务句柄还可以用于等待任务完成，例如在某个事件完成后执行清理工作。

// 等待任务结束
vTaskDelete(NULL); // 如果你想等待主线程终止，可以传递NULL作为任务句柄