Gp = tf(100,[1,3,100]);%原系统开环传函 flag = 1; for Kp = 0.1:0.1:10 %0.1~10试凑Kp if flag == 0 break; end for Ki = 10:-0.1:1 %10~0.1试凑Ki if flag == 0 break; end for Kd = 0.1:0.1:0.5 Gc = tf([Kd,Kp,Ki],[1,0]); G = feedback(Gp*Gc,1)' [y,t]=step(G); C=dcgain(G); [Y,k]=max(y); Mp=100*(Y-C)/C; i = length(t); while (y(i)>0.98*C)&&(y(i)<1.02*C) i = i-1; end ts = t(i); if abs(Mp)<=0.1&&ts<=2 flag =0; ys = step(G,ts); ess = 1-ys; Ep = ess(length(ess)); disp(['Kp=',num2str(Kp),'Ki=',num2str(Ki),'Kd=',num2str(Kd)]); disp(['Mp=',num2str(Kp),'ts=',num2str(Ki),'Ep=',num2str(Kd)]); break; end end end end

这是一个基于试凑法设计PID控制器的代码，它通过循环遍历不同的Kp、Ki、Kd值，来寻找符合要求的PID控制器参数，使得系统的动态特性参数满足超调量σ<10%和稳态时间ts<2s的要求。

代码中的主要思路是，先将原系统的开环传递函数Gp和PID控制器的传递函数Gc相乘，得到闭环传递函数G，并通过反馈回路将其闭合。然后，计算G的阶跃响应曲线，并计算出其超调量Mp、上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts等性能指标。如果找到符合要求的PID控制器参数，就输出参数值和相应的性能指标，并终止程序的运行。

需要注意的是，这个代码是基于试凑法设计PID控制器的，其结果可能不是最优的，因此需要在实际应用中进行进一步的调整和优化。同时，在使用代码时也需要注意对参数范围和步长的选择，以及防止代码出现死循环等问题。